自控原理实验指书20110829.docVIP

自控原理实验 实验一系统建模与转换 一、实验目的 1．了解MATLAB软件的基本特点和功能； 2．掌握线性系统被控对象传递函数数学模型在MATLAB环境下的 表示方法及转换； 3．掌握多环节串联、并联、反馈连接时整体传递函数的求取方法； 4．掌握在SIMULINK环境下系统结构图的形成方法及整体传递函 数的求取方法； 5．了解在MATLAB环境下求取系统的输出时域表达式的方法。 二、实验内容 1．自确定2个传递函数，实现传递函数的录入和求取串联、并联、 反馈连接时等效的整体传递函数。要求分别采用有理多项式模 型和零极点增益模型两种传递函数形式。 2．进行2例有理多项式模型和零极点增益模型间的转换。 3．在Siumlink环境下实现如下系统的传递函数的求取。各环节 传递函数自定。 三、实验报告要求 1．写明实验目的和实验原理。实验原理中简要说明求取传递函数 的途径和采用的语句或函数。 2．在实验过程和结果中，要求按项目写清楚自定的传递函数、画 出系统方框图，从屏幕上复制程序和运行结果，复制系统的 Simulink方框图，打印报告或打印粘贴在报告上。不方便打印 的同学，要求手动从屏幕上抄写和绘制。 3．简要写出实验心得和问题或建议。 实验二 线性系统的时域分析 一、实验目的 1．研究线性系统在典型输入信号作用下的暂态响应； 2．熟悉线性系统的暂态性能指标； 3．研究二阶系统重要参数阻尼比ξ对系统动态性能的影响； 4．熟悉在MATLAB下判断系统稳定性的方法； 5．熟悉在MATLAB下求取稳态误差的方法。 二、实验内容 1．研究一阶系统对阶跃输入、脉冲输入、斜坡输入、自定义输入的响应及性能指标。 设一阶系统系统具体参数：。 2．研究二阶系统对阶跃输入、脉冲输入、斜坡输入、自定义输入的响应及性能指标。 设：单位反馈系统的：。K参数变化及变化方案自定。 ①典型二阶系统在阶跃输入下，阻尼比或自然振荡频率改变对某1项性能指标的影响。 ②非典型二阶系统与典型二阶系统在阶跃输入下的响应有什么不同。 3．高于二阶的系统对阶跃输入、脉冲输入、斜坡输入、自定义输入的响应。 具体参数自定。 4．自定一系统闭环传递函数，计算在r(t)=1(t)、t、0.5t2下的给定稳态误差。 5．自定一系统闭环传递函数，判断系统稳定性。 设单位反馈系统的开环传递函数为： 三、实验报告要求 1．写明实验目的和实验原理。实验原理中简要说明得到系统暂态响应的方法和采用的语句或函数，说明求取给定稳态误差的方法及采用的语句或函数，说明判断系统稳定性方法。 2．在实验过程和结果中，要列项目反映各自的实验内容，编写的程序，运行结果，按实验内容对结果的分析与判断。程序和运行结果（图）可以从屏幕上复制，打印报告或打印粘贴在报告上。不方便打印的同学，要求手动从屏幕上抄写和绘制。 3．简要写出实验心得和问题或建议。 实验三 模拟实验仿真 一．典型环节的时域响应 1. 实验目的 熟悉并掌握实验设备的使用方法几各典型环节模拟电路的构成方法。 熟悉各种典型环节的理想阶跃响应曲线和实际阶跃响应曲线的。对比差异分析原因。 了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 2.实验原理及内容 比例环节（P）（K=0.5，1） 方框图 传递函数 阶跃响应 Uo(t)=K (t≥0) 其中K=R1/Ro 模拟电路图 理想与实际阶跃响应对照曲线 取Ro=200K; R1=100K 取Ro=200K; R1=200K 积分环节 （T=0.2，0.4） 方框图 传递函数 阶跃响应 Uo(t)=t/T (t≥0) 其中T=RoC 模拟电路图 理想与实际阶跃响应曲线对照 取Ro=200K; C=1uF 取Ro=200K; C=1uF 比例积分环节 （K=1；T=0.2，0.4） 方框图 传递函数 阶跃响应 Uo(t)=K+ t/T 模拟电路图 理想与实际阶跃响应曲线对照 取Ro=R1=200K; C=1Uf 取Ro=R1=200K; C=2uF 惯性环节 （K=1；T=0.2，0.4） 方框图 传递函数 阶跃响应 模拟电路图 理想与实际阶跃响应曲线对照 取Ro=R1=200K; C=1uF 取Ro=R1=200K; C=2uF 比例微分环节 （K=2;T=0.1,0.2） 方框图 传递函数 阶跃响应 模拟电路图 理想与实际阶跃响应曲线对照 取Ro=R2=100K;R3=10K; C=1uF ;R1=100K 取Ro=R2=100K;R3=10K; C=1uF ;R1=200K 比例积分微分环