两足机器人课程设计报告.docVIP

目录 目录 1 第一章 绪论 2 第二章：硬件设计 3 2.1硬件介绍 3 2.1.1传感器介绍 3 2.1.2舵机介绍 5 2.2结构设计 6 2.2.1 机器人结构示意图 6 2.3 驱动器的选择 7 2.3.1驱动方式 7 2.3.2电动机驱动 8 第三章 软件设计 9 3.1步态设计 10 3.2控制策略 16 第四章 设计总结 17 参考文献： 18 第一章 绪论 随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大产业中，有的人每天就只管拧一批产品的同一个部位上的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，就像电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病逐渐产生，于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或是危险的工作。由于机器人的问世，使一部分工人失去了原来的工作，于是有人对机器人产生了敌意。“机器人上岗，人将下岗。”不仅在我国，即使在一些发达国家如美国，也有人持这种观念。其实这种担心是多余的，任何先进的机器设备，都会提高劳动生产率和产品质量，创造出更多的社会财富，也就必然提供更多的就业机会，这已被人类生产发展史所证明。任何新事物的出现都有利有弊，只不过利大于弊，很快就得到了人们的认可。比如汽车的出现，它不仅夺了一部分人力车夫、挑夫的生意，还常常出车祸，给人类生命财产带来威胁。虽