05用PLC進行机械手的控制线路设计,并进行模拟调试.doc

PAGE PAGE 1 实验五 用PLC进行机械手的控制线路设计，并进行模拟调试 一.实验目的 用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。 二.机械手控制模拟实验面板图 图1 三、控制要求 设有启动、停止按钮，用于装置的启动与停止，循环选择开关S，S=0则装置连续循环，S=1，则装置单次运行。 机械手的起始位置为左上方，机械手的下降、上升、左移、右移及夹紧均由电磁阀驱动汽缸来实现。YV1、YV2、YV3、YV4、YV5分别为下降电磁阀、夹紧电磁阀、上升电磁阀、右行电磁阀、左行电磁阀，当机械手停到原位后，用指示灯HL指示。为确保安全，只有当机械手将工件夹紧（用开关S3检测）之后才能上升，当机械手移动到B点上方时，用光电开关S1检测B处有无工件，只有当B处没有工件的时机械手才能下降，机械手下降到B点将工件放好（用开关S2检测）后才能上升。 按下停止按钮之后或单次运行时，机械手完成当前工作循环后停到原位。 工艺流程如下： 原位 下降到A处 夹紧 上升 右行 光电检测 下降到B处 放松 上升 左行， 返回到原位 四、实验接线 将PTS-11上PLC输出端的COM、COM0、COM1、COM2、COM3相接。按输入、输出配置将PWD-42挂件上机械手控制模拟模块的SB1、SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SB2、S1、S2、S3、S4分别接到PTS-11上PLC输入端的X0、X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11；将YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分别接到PLC输出端的Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5；然后将+24V接到PTS-11上的+24V，将COM接到PLC输入端的COM。 输入/输出配置 输入 输出 X0 SB1启动按钮 Y0 YV1下降电磁阀 X1 SQ1 下限位 Y1 YV2夹紧电磁阀 X2 SQ2上限位 Y2 YV3上升电磁阀 X3 SQ3右限位 Y3 YV4右行电磁阀 X4 SQ4左限位 Y4 YV5左行电磁阀 X5 SB2停止按钮 Y5 HL原位指示 X6 S1光电开关 X7 S2放松到位 X10 S3夹紧到位 X11 S4循环选择开关 五、编制梯形图并写出程序，实验梯形图参考图2 程序清单 1 LD X002 6 ANI M104 2 AND X004 7 ANI M105 3 ANI M101 8 ANI M106 4 ANI M102 9 ANI M107 5 ANI M103 10 ANI M108 11 OUT M100 　 41 ORB 　 　 12 LD X005 　 42 LD M107 　 13 OR X011 　 43 AND X002 　 14 RST M110 　 44 ORB 　 　 15 LD X000 　 45 LD M108 　 16 AND X007 　 46 AND X004 　 17 SET M110 　 47 ORB 　 　 18 LD M110 　 48 SFTL M100 　 19 ANI X006 　 49 　 M101 　 20 LD X000 　 50 　 K9 　 21 AND X007 　 51 　 K1 　 22 ORB 　 　 52 LD M100 　 23 AND M100 　 53 OUT Y005 　 24 LD M101 　 54 LD M101 　 25 AND X001 　 55 OR M105 　 26 ORB 　 　 56 OUT Y000 　 27 LD M102 　 57 LD M102 　 28 AND X010 　 58 SET M200 　 29 ORB 　 　 59 LD M200 　 30 LD M103 　 60 OUT Y001 　 31 AND X002 　 61 LD M103 　 32 ORB 　 　 62 OR M107 　 33 LD M104 　 63 OUT Y002 　 34 AND X003 　 64 LD M104 　 35 ORB 　 　 65 OUT Y003 　 36 LD M105 　 66 LD M108 　 37 AND X001 　 67 OUT Y004 　 38 ORB 　 　 68 LD M106 　 39 LD M106 　 69 RST M200 　 40 AND X007 　 70 END 　 　 七、实验操作过程 按实验接线接好连线，将程序输入PLC中并运行。 将上限位SQ2、左限位SQ4、放松到位S2闭合，将下限位SQ1、右限位SQ3、光电开关S1、夹紧到位S3断开，循环选择开关可以闭合或者断开，闭合为单次运行，断开为连续循环运行。 按下启动按钮SB1，下降电磁阀