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天津大学招收2007年硕士学位研究生入学考试试题 考试科目名称：自动控制理论 考试科目编号：812 一.问答题 (1)在工程实际中常用输入-输出响应实验的方法建立系统的数学模型。请说明如何通过给系统施加正弦输入激励信号来确定该系统是线性的还是非线性的。 (2)请用极坐标图示意说明系统开环传递函数中具有传输延迟项会对闭环系统的稳定性发生什么影响。 (3)在工程实际中可通过绘制被控对象的伯德图来建立便于工程应用的对象的数学模型。请说明如何从伯德图上确定对象的主导几点，如何近似求出系统的时域响应指标如稳态误差.超调量等。 (4)在绘制系统的根轨迹时需要确定根轨迹的渐近线，请用确定渐近线时的有关量的变化说明增加开环传递函数的极点，零点对闭环系统稳定性的影响。 (5)请说明非线性系统能够用相平面法对其动态性能，稳定性进行分析的前提是什么？ (6)在计算机控制系统中，采样器和保持器的作用是什么？ 二．设系统的状态方程为 =x+u, y=[1 1]x （1）请判断该系统平衡状态的稳定性。 （2）求出该系统的传递函数，用劳斯判据判断该系统的输入输出稳定性。 （3）对（1）（2）所得的结果进行比较并解释。 三．1.设控制系统如下图。系统中G（s）和H（s）两方框图对应的微分方程是 . 且初始条件为零，求传递函数C（s）/R(s)和E(s)/R(s)。 2.离散时间系统如下图，图中T=1秒为采样周期（提示：）。 （1）求脉冲传递函数 （2）设a=-0.5，b=0，求使闭环特征根在Z平面原点时K的取值及系统在单位阶跃输入时的稳态误差e（）。 四．设带有测速反馈的控制系统如图所示，其中a0，k0. (1)证明当k1/3时，对于任意的a0闭环系统稳定。 (2)绘制系统当a=6时，k在[0, ]上变化的根轨迹。 (3)用（1）（2）说明测速反馈对系统动态性能及稳定性的影响。 (4)若系统的根轨迹与虚轴相交，a需要满足什么条件？ 五．控制系统如下图 （1）试确定校正装置的参数k，T1,T2，使系统单位斜坡输入下的稳态误差ess=0.1，闭环传递函数为无零点的二阶震荡系统，调节时间ts=0.7秒（按5%误差带计算）。 （2）计算校正后系统单位阶跃响应的超调量σ%=？ 六．某单位反馈控制系统，包含调节器Gc（s），被控对象Go（s），参考指令输入R（s）,测量噪声输入N（s）。其中被控对象Go（s）是最小相位的，对数幅频特性如下图所示。 （1）绘制系统的方框图。 （2）设r（t）=0.5+2t+2，设计调节器及参数，使校正后系统的稳态误差ess=0.1，开环对数幅频特性中频段的斜率为-20dB/dec，幅值穿越频率wc=10rad/s,高频段有-40dB/dec的衰减，绘制校正后系统开环对数幅频特性和调节器的对数幅频特性。 （3）若测量噪声的频率w100rad/s,校正后它对系统输出的影响至少被衰减到了多少倍？ （4）校正后系统的相对稳定性有何变化？响应速度有何变化？系统的静态特性有何变化？ 七．设非线性系统结构如图所示，输入信号r（t）=4·1（t），系统开始是静止的。 （1）写出开关线方程。 （2）画出系统初始值为e（0）=4，（0）=0时在e-平面上的相轨迹，指出奇点的位置和类型，并求出各段上相轨迹方程。 （3）求相轨迹从初试点开始第一次到开关线所需要的时间。