r控制理论第1章.pptVIP

ωρ ω (+) ωc -60dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 0 ω (+)γ -180o -90o 0o 对数幅相频率特性曲线 对数幅频特性曲线 相频特性曲线 （2）频域指标(续) 增益裕量 定义为系统开环频率特性 的相角为-180o时，幅频特性 的倒数 或 相位交界频率 增益交界频率 幅值裕量 （也称增益裕量或幅值储备），可用Kp来表示。 它等于开环相角 时开环幅值的倒数，即 。 应该说是在相位交界频率 下， 值越大幅值裕量越小。 奈氏稳定判据的稳定裕量 稳定裕量是衡量幅相频率特性曲线距离（-1, j o）点的远近程度，距离越远稳定裕量越大。 单位圆 γ Re ω=∞ (-1,j0) ωp Im ω=0 开环系统幅相频率特性曲线 ωρ ω (+) ωc -60dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 0 ω (+)γ -180o -90o 0o 对数幅相频率特性曲线 对数幅频特性曲线 相频特性曲线 （2）频域指标(续) 相位裕量 定义为系统剪切频率（幅值交界频率） 处，相频特性 与-180o相差的角度 。即 相位交界频率 增益交界频率 奈氏稳定判据的稳定裕量 单位圆 γ Re ω=∞ (