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第五章 系统的稳定性 第五章 系统的稳定性 1、系统的稳定性与稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 如何判别？ 5.2 Routh （劳斯）稳定判据 5.2 Routh （劳斯）稳定判据 练习194页： 5.1 5.2 5.3 5.4 5.6 5.8 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.4 Bode 稳定判据（对数判据） 5.4 Bode 稳定判据（对数判据） 5.4 Bode 稳定判据（对数判据） 5.5 系统的相对稳定性 5.5 系统的相对稳定性 5.5 系统的相对稳定性 5.5系统的相对稳定性 例2 开环不稳定， 闭环稳定 P=1 开环含有积分环节的Nyquist轨迹 当s沿无穷小半圆逆时针方向移动时，有 映射到[GH]平面上的Nyquist轨迹为： 当s沿小半圆从?=0－变化到?=0＋时 ?角从－?/2经0?变化到?/2 [GH]平面上的Nyquist轨迹将沿无穷大半径按顺时针方向从 经0?转到 P=0 开环含有积分环节的Nyquist轨迹 例3 例4 稳定 不稳定 P=1 应用举例 例1 不论K取任何正值，系统总是稳定的 开环为最小相位系统时，只有在三阶或三阶以上，其闭环系统才有可能不稳定。 P=0 P=0 例2 应用举例 例3 P=0 若G(j?)H(j?)如图中曲线①所示，包围点（－1，j0），则系统不稳定。 减小K值，使?G(j?)H(j?)?减小，曲线①有可能因模减小，相位不变，而不包围(－1，j0），因而系统趋于稳定。 若K不变，亦可增加导前环节的时间常数T4、T5使相位减小，曲线①变成曲线②。由于曲线②不包围点(－1，j0),故系统稳定。 应用举例 P=0 例4 当导前环节作用小，即当T4小时，开环Nyquist轨迹为曲线①，它包围点(－1，j0），闭环系统不稳定； 当导前环节作用大，即当T4大时，开环Nyquist轨迹为曲线②，它不包围点(－1，j0），闭环系统稳定。 具有延时环节的系统的稳定性 GK(s)＝G1(s)e－?s GK(j?)＝G1(j?)e－j?? ?GK(j?)?=?G1(j?)? ?GK(j?)=?G1(j?)－?? 延时环节不改变原系统的幅频特性，而仅仅使相频特性发生变化。 例 1+G1(s)e－?s＝0 ，?G1(j?)?＝1，?G1(j?)－??＝－? 解得：?＝0.786， ?＝1.15。所以，?＞1.15时，闭环系统不稳定。 Nyquist图与Bode图的对应关系 ——几何判据（Nyquist 判据的引申） Nyquist图上的单位圆 → Bode图上的0dB线， 即对数幅频特性图的横轴 单位圆之外 → 对数幅频特性图的0dB线之上。 (2) Nyquist图上的负实轴 → Bode图上的－180°线， 即对数相频特性图的横轴。 ωc：幅值穿越频率 （剪切频率） ωg：相位穿越频率 ωg ωg 穿越的概念 穿越： 开环Nyquist轨迹在(－1，j0)点以左穿过负实轴 （对数相频特性穿过－180°线） 负穿越：开环Nyquist轨迹自下而上的穿越（随ω的增加） （对数相频特性自上而下穿过－180°线） 正穿越：开环Nyquist轨迹自上而下的穿越（随ω的增加） （对数相频特性自下而上穿过－180°线） 半次穿越：起始于－180°的穿越 正穿越一次，Nyquist轨迹逆时针包围(－1，j0)点一圈 负穿越一次，Nyquist轨迹顺时针包围(－1，j0)点一圈 开环Nyquist轨迹逆时针包围(－1，j0)点的次数 → 正穿越和负穿越的次数之差。 判据：闭环系统稳定的充要条件是，在Bode图上，当?由0变到＋∞时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对数相频特性对－180°线的正穿越与负穿越次数之差为P／2。 特别：P＝0时，若ωc＜ωg，闭环系统稳定； ωc＞ωg，闭环系统不稳定； ωc =ωg， 闭环系统临界稳定 系统的相对稳定性： GK(jω)靠近 (－1, j0)的程度 定量指标： 相位裕度? 幅值裕度Kｇ 相位裕度γ 在ω=ωc时，GK(jω)的相频特性?(?c）距－180°线的相位差 即 ?＝ ?(?c）－（－ 180°） ＝ 180°＋?(?c） 显然， 对于稳定系统 ?＞0 对数相频特性图横轴以上 极坐标图负实轴