哈工大自控课设.docx

Harbin Institute of Technology自动控制原理课程设计课程名称：自动控制原理设计题目：红外干扰分离系统院系：航天学院班级：设计者：学号：指导教师：金晶林玉荣设计时间： 自动控制原理课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：航天学院 专 业：自动化 班 号： 任务起至日期： 年3月2日 ——年3月16日 课程设计题目：红外干扰分离系统已知控制系统的固有传递函数（或框图）如下：（红外干扰分离系统） 系统存在一个正弦干扰力矩 : A=0~5，f=0~82．性能指标（1）开环放大倍数 （2）剪切频率 （3）相位裕度 （4）谐振峰值（5）超调量25% （6）过渡过程时间（7）角速度 （8）角加速度（9）稳态误差3.设计要求与步骤（1）设计系统，满足性能指标。（2）人工设计 利用半对数坐标纸手工绘制系统校正前后及校正装置的Bode图，并确定出校正装置的传递函数。验算校正后系统是否满足性能指标要求。（3）计算机辅助设计 利用MATLAB语言对系统进行辅助设计、仿真和调试。（4）确定校正装置的电路形式及其参数。（5）撰写设计报告。具体内容包括如下五个部分。 1）设计任务书2）设计过程人工设计过程包括计算数据、系统校正前后校正装置的Bode图（在半对数坐标纸上）、校正装置传递函数、性能指标验算数据。 计算机辅助设计过程包括Simulink仿真框图、Bode图、阶跃响应曲线、性能指标要求的其他曲线。 3）校正装置电路图 4）设计结论 5）设计后的心得体会 指导教师签字：___________________ 年 月 日 教研室主任意见：_________________年 月 日 教研室主任签字___________________ 年 月 日目录1.人工设计31.1固有环节的分析31.2性能指标的计算42.校正环节的设计52.1校正环节的分析52.2串联迟后环节的设计72.3串联超前环节的设计83.计算机辅助设计103.1固有环节的仿真103.2串联迟后校正的仿真123.3串联超前环节的仿真133.4系统的单位阶跃响应仿真143.5系统的斜坡信号响应仿真154校正环节的电路实现184.1校正环节的传递函数184.2确定各环节电路参数184.3绘制电路图195设计总结206心得体会21人工设计1.1题目分析由于系统存在正弦干扰力矩，且不可测，是一个不稳定的量，我们不妨将此力矩设定为干扰最大时的正弦信号，即此时干扰为。同时超调量和过渡过程时间要满足：。依据经验公式：---------------------------（1）--------（2）可以得出：相角裕度，取余量可以令，同时rad/s，取余量可以令。依据角速度，角加速度，算出系统的输入信号：。因为校正后系统需满足的开环放大倍数K没有明确告知，且系统内存在正弦干扰信号，在校正环节没有出来前，所以无法通过稳态误差来确定K的值，继而原系统的相角裕度与剪切频率参考价值不大，所以用串联超前迟后校正，不太方便。这里开始考虑用希望频率法来解决问题。计算中频段宽度：h。依据，，得出。从而求得：，同理,取余量可以得出，。绘制希望频率的高频段。高频段的对数幅频特性只要以较大斜率下降即可，所以不妨令。此时只剩下低频段的连接问题，不妨令开环放大倍数K是未知量。将算出是关于K的一个函数。计算过程具体如下：假设系统波特图过点（0,20），横坐标，对应的,分析可知应满足：。解出。到此时，除了K，其他的参数都已确定。因为稳态误差小于等于，输入为正弦信号，所以我们不妨先假定估算出一个K值，不考虑干扰的情况下，假定系统为1型，应满足，,此时。因为实际时，有干扰在内，且输入是正弦信号，不是斜坡信号，所以K要略大。不妨令K=2500。1.2 相关图样的绘画系统原波特图（阶跃响应）：图1校正后系统的波特图，如下：图2校正环节波特图：图3从上面的图样可以看到，校正环节极大的提高了系统的剪切频率，同时也一定程度上增大了相角裕度。合并的图样：图4由上图，可以明确清晰地看出，原系统经过校正环节的叠加，达到了题目所需的要求。计算机辅助设计2.1原系统的计算机仿真相关图样先给出原系统的Simulink仿真框图。由题目可知，我们现在已知的表达式，，说明是单位负反馈。仿真框图如下：图5开环时被控对象仿真连接图如下：图6图中构成了一个单位负反馈，一个积分环节，一个振荡环节，一个放大环节构成原系统的。原系统的波特图计算机绘制如下：图7需要注意的是，画波特图时，被控对象时开环的。原系统阶跃响应曲线：（此时被控对象仿真时闭环的）图8由图样可知，系统的过渡过程时间，达到1s多，完全达不到设计的要求。2.2.校正后的计算机仿真相关图样：校正后的系统Simulink仿真框图：图9校正后的系统波特图：图10校正后的阶跃响应曲线图：图1