《現代控制理论》实验指导书学生版.docVIP

实验报告要求 1 实验预习要求学生认真学习教材中相关MATLAB仿真的内容，运行书中实例（如例1-20至例1-28的程序，相应写成exm1-20.m至exm1-28.m文件）。认真总结MATLAB相关函数种类及调用格式。 2学生应按照韶关学院学生实验报告册的要求填写实验预习报告内容如实验目的、实验所用主要仪器、实验原理与公式、实验预习数据等项目。 3列写实验报告内容应包含主要实验步骤、实验程序、实验计算数据及实验波形及指导书所要求的实验结果 4 实验报告应由学生自己编写，重视体验性过程。实验采用分散实验的方式进行。 5 实验的个性化提示 5.1实验内容中的对象可以也应该不同，可以是教材或指导书的例子或习题等。 5.2实验报告只交电子文档，电子文档按学号姓名做子目录如（200811111张三）在规定时间内交学习委员打包发给老师，无需打印（如学校要求打印则另行通知）。 《现代控制理论》课程考核 闭卷理论考试60%，计算机考试20%，实验报告（10%），平时考勤及作业占课程成绩（10%）。复习及闭卷考试内容另告。 实验报告每人必做，否则按学校规定不允许参加考试（包括机试和笔试）。 《现代控制理论》课程计算机考试 1 机试占课程成绩的20% 2 机试内容为实验内容即将书中相关习题用MATLAB完成。 3 机试采用统一时间、统一地点（机房）、统一试题的方式进行，每人一台PC机，事先安装好MATLAB软件。机试时间另定。 《现代控制理论》实验指导书 实验设备 PC计算机1台（要求P4-1.8G以上），MATLAB6.X软件1套。 实验1 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 [实验目的] 1 学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解系统状态空间表达式与传递函数相互转换的方法； 2 通过编程、上机调试，掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。 [实验原理] 设系统的模型如式(1.1)示。 (1.1) 其中A为n×n维系数矩阵、B为n×m维输入矩阵 C为p×n维输出矩阵，D为传递阵，一般情况下为0，只有n和m维数相同时，D=1。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)示。 (1.2) 式(1.2)中，表示传递函数阵的分子阵，其维数是p×m；表示传递函数阵的按s降幂排列的分母。 [实验内容] 实验步骤 根据所给系统的传递函数或（A、B、C阵），依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)，采用MATLA的file.m编程。注意：ss2tf和tf2ss是互为逆转换的指令； 在MATLA界面下调试程序，并检查是否运行正确。 [例1.1] 已知SISO系统的状态空间表达式为(1.3)，求系统的传递函数。 (1.3) 程序: %首先给A、B、C阵赋值； A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2]; B=[1;3;-6]; C=[1 0 0]; D=0; %状态空间表达式转换成传递函数阵的格式为[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,u) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) 程序运行结果: num = 0 1.0000 5.0000 3.0000 den = 1.0000 2.0000 3.0000 4.0000 从程序运行结果得到:系统的传递函数为: …………………… .. (1.4) [例1.2] 从系统的传递函数(1.4)式求状态空间表达式。 程序: num =[0 1 5 3]; %在给num赋值时，在系数前补0，使num和den赋值的个数相同； den =[1 2 3 4]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 程序运行结果: A = -2 -3 -4 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 1 5 3 D = 0 由于一个系统的状态空间表达式并不唯一, [例1.2]程序运行结果虽然不等于式(1.3)中的A、B、C阵，但该结果与式(1.3)是等效的。不防对上述结果进行验证。 ⑤ [例1.3] 对上述结果进行验证编程 %将[例1.2]上述结果赋值给A、B、C、D阵； A =[-2 -3 -4;1 0 0; 0 1 0]; B =[1;0;0]; C =[1 5 3]; D=0； [num,den]=ss2tf(A，B，C，D,1) 程序运行结果与[例1.1]完全