第三章e+时间响应分析.pptVIP

1）对于二阶振荡环节， 决定了振荡衰减的快慢。极点离虚轴越远，该环节响应曲线衰减越快。2）若某极点附近有零点，则该极点对系统响应的影响大大减小。 jw [s] s2 s1 可见，高阶系统的瞬态响应是由一些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成的。当所有极点均具有负实部时，除了A0，其它各项随着t→∞而衰减为零，即系统是稳定的。 对于高阶系统的研究和分析，一般是比较复杂的。高阶系统通过合理的简化，可以用低阶系统近似。 距虚轴最近且附近没有闭环零点的闭环极点对应着瞬态响应中衰减最慢的项，该极点对（或极点）对瞬态响应起主导作用，称之为主导极点。 工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。 1、主导极点 闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。 工程上，某极点Pk与某零点Zi之间的距离比它们的模值小一个数量级时，可以认为这对零、极点为偶极子。 2、偶极子 §3.5 稳态误差分析与计算 对控制系统的基本要求： 1、稳定 2、准确 3、快速 误差 静差：由元件不完善造成的； 原理性误差： 不能很好跟踪输入信号造成的； 由于扰动引起的。 1、系统的误差与偏差 3.5.1 稳态误差的概念 偏差 Xi(s) Xo(s