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module_3_unit_6_ppt 3.5自动控制系统的代数稳定判据 例3-7 系统的特征方程如下,试用劳斯判据判断系统的稳定性。 3.5自动控制系统的代数稳定判据 3.5自动控制系统的代数稳定判据 自动控制系统的代数稳定判据 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.5自动控制系统的代数稳定判据 一个线性系统正常工作的首要条件，就是它必须是稳定的。 用代数的方法判断线性系统的稳定性，分析系统参数变化对稳定性的影响，是本节要介绍的内容。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 稳定的充分必要条件 系统特征方程的根（即系统闭环传递函数的极点）全部负实数或具有负实部的共轭复数，也就是所有的闭环特征根 分布在s平面虚轴的左侧 ，即 3.5自动控制系统的代数稳定判据 东北大学《自动控制原理》课程组 * 不需要求“根”，直接利用特征方程的系数就可以判断系统的稳定性的方法。 劳斯判据是其中的一种。 代数判据 3.5自动控制系统的代数稳定判据 东北大学《自动控制原理》课程组 * （1）列劳斯表的建立 劳斯表： 特征方程式： 原始数据 计算数据 系统特征方程的全部根都在 s 左半平面（系统稳定）的充分必要条件是劳斯表的第1列元素全部是正数（或不变号）。 若劳斯表中第1列元素改变符号（