第二章 集散控制算法.ppt

机理模型 从机理出发，也就是根据过程的内在的物理和化学变化过程来建立稳态数学模型，最常用的是解析法和仿真法。 2.经验模型 对现有生产装置，若条件许可，可利用测试或积累的经验数据，用统计回归的方法得出经验模型。 过程优化模型主要有机理模型和实验测试两大类，也可将两者结合起来。 计算机优化控制 4.约束 约束是过程必须在某些范围内进行的限制条件。这些约束通常是由物理上的限制条件或由市场的限制引起的。 从物理上来说，约束可由如安全、质量、设备的容量、过程特性（如为使副产品最少，反应温度有限制）以及其他类似的来源得出。 约束的两种形式： 等式约束： 不等式的约束： 计算机优化控制 1. 说明分布式控制系统（集散控制系统）的主要特点。 2. 为什么说分布式控制系统（集散控制系统）是递阶控制系统？ 3. 简述分布式控制系统的可扩展性、可移植性。 4. 分布式控制系统为什么要采用冗余结构？ 5. 画出数字PID闭环系统结构图，并简述各部分特点 。 作 业 1 1.在数字PID控制中，为什么常采用增量算法？ 2.为什么前馈控制与反馈控制要综合起来使用？分布式控制系统中如何实现？ 3. 简述选择性控制的基本原理，并用流程图形式画出锅炉蒸汽系统中蒸汽流量变小时系统调节过程 4. 设被控对象的传递函数为Gp(s)，其前后均有较强干扰，经采用复式控制（前馈和反馈），请画出系统框图并给出调节器。 作 业 2 Gc(s) GP(s)e-τs e(t) u(t) y(t) r(t) - + GP(s)(1-e-τs) - + yr(t) Smith预估补偿控制系统框图 Smith预估器的传递函数为： 时滞补偿控制 由预估器与Gc(s)组成总的补偿控制器（简称补偿器） 经过补偿后的闭环传递函数 时滞补偿控制 Gc(s) GP(s) e(t) u(t) y(t) r(t) - + e-τs y1(t) 经过补偿后的闭环系统，因其滞后特性e-τs相当于已到了闭环回路之外，它相当于下面的系统 它不影响系统的稳定性，只是将y1(t)后移了一段时间。其控制性能相当于无滞后系统。 时滞补偿控制 2.增益自适应时滞补偿器 1977年贾尔斯和巴特利（R.E. Giles和T.M. Bartley）在Smith预估器的基础上提出了增益自适应补偿方案。 时滞补偿控制 增加： 一个除法器：将过程输出 除以模型输出值 一个乘法器：将预估器的 输出乘以导前微分环 节的输出 导前微分环节：1+τmS 时滞补偿控制 3.观测补偿器控制方案 观测补偿器控制方案 (i) 系统的稳定性只与观察器 有关，而与时滞大小无关。 (ii) 若 ,则模型同史密斯预估器，但本方案不需要时滞环节。 时滞补偿控制 第八节 推断控制 返 回 1.问题提出 生产过程中的被控变量（过程输出）有时不能直接测量，因而就难于实现反馈控制。如果扰动可测，则尚能采用前馈控制。假若扰动也不能直接测得，则可以采用推断控制。 生产过程中的输入与输出变量图 推断控制 推断控制 推断控制是利用数学模型由可测信息将不可测的输出变量推算出来实现反馈控制，或将不可测扰动推算出来以实现前馈控制。 2.概念 2.采用计算指标的控制 在有些工业生产过程中，被控变量是不能直接测量出来的。通过可测的输入与辅助输出变量推算出来。 不可测的被控变量，只需要采用可测的输入变量或其余辅助变量即可推算出来，这是推断控制中最简单的情况，习惯上称这种系统为“采用计算指标的控制系统”，例如热焓控制、内回流控制、湿含量、转化率控制等等。 推断控制 (1) 热焓控制（煤气热值控制） 热焓反馈控制系统 推断控制 (2) 内回流控制 精馏塔的内回流在塔内流动，很难直接测量，但内回流是外回流量、回流温度与塔顶温度的函数，可通过计算方法得到。 推断控制 当塔顶蒸汽温度与外回流液温度相差不大时，可用外回流的控制方法去满足内回流控制。 当塔顶冷却采用风冷和水冷时，受外界温度影响较大时，只能用控制内回流控制方法。 推断控制 ?估计器 A(s) 辅助输出 θ(s) 不可测扰动 u(s) Y(s) 主要输出 推断控制 G1(s) E(s) P(s) C(s) P(s) B(s) 估计模型 控制输 入 m(s) 过程 推断控制 3.推断控制系统 y(s)=C(s)m(s)+B(s)u(s)  θ(s) = P(s)m(s)+ A(s)u(s) 由于过程的主要输出y(s)是不易测量的被控变量，因此引入易测量的过程辅助输出θ(s)。它们与不可直接测量扰动u(s)以及控制输入m(s)的关系可描述为： 推断控制 反馈推断控制的目的是对不可测对象或对象可测，但测量滞后带太大，这时为了提高推断精度，可