控制工程基础2幻灯片.pptVIP

电子信息工程学院 1、为什么要建立系统的数学模型？ 2、什么是系统（元件）的数学模型？ 数学模型：描述系统（或元件）的动态特性的数学表达式。 4、控制系统数学模型的具体形式 3、建立控制系统数学模型的方法 分析法－通过对系统各部分的运动机理进行分析，建立系统的数学模型。 实验法（系统辨识）－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入——输出关系拟合系统的数学模型。 2.2 控制系统的时域数学模型 建立微分方程的步骤如下： ①按照系统构成和要求确定系统的输入量和输出量。 ②将系统划分为若干环节，从输入端开始，按信号传递的顺序，前一部分得输出作为后一部分得输入，依据各变量所遵循的物理机制，列出各环节的原始方程。 ③消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式。 （引入的被控量的个数应等于原始方程的个数） Ua(t)为输入量，电动机转速ωm(t)为输出量。 Ua(t)为输入量，电动机转速ωm(t)为输出量。 忽略电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm，简化为: 二、线性微分方程的解 系统的运动构成 齐次解的运动形式取决于特征根，由于微分方程的结构参数只取决于系统本身的结构和参数，所以齐次解的运动形式只与系统本身有关，这些运动形式是系统的固有运动，当初始状态非零或者有输入信号时，这些运动形式就会被激发出来。 特解的运动形式与输入量的形式一致，它是外界输入作用于