自控原理第章书后习题答案.docVIP

4-1 绘制具有下列开环传递函数的负反馈系统的根轨迹 1、 解：（1）3个开环极点为：p1=0，p2=-4，p3=-5。 （2）实轴上的根轨迹（-4，0），（-∞，-5） （3） (4) 分离点： d=-1.47, d=-4.53(舍) （5）与虚轴的交点： 在交点处，s=jω，同时也是闭环系统的特征根，必然符合闭环特征方程，于是有： 整理得： ； 解得；； 最后，根据以上数据精确地画出根轨迹。 2、 解：（1）开环极点有3个，分别为：p1=p2=-0，p3=-1，开环零点为z=-0.1 （2）实轴上的根轨迹为：[-1 -0.1] (3) 渐进线有两条， (4) 分离点： d=0, d=--0.4(舍), d=0.25(舍) 分离角： 最后，精确地画出根轨迹。 4-3 已知系统的开环传递函数为 ① 绘制系统的根轨迹图； ② 确定实轴上的分离点及K*的值； ③ 确定使系统稳定的K*值范围。 解：①，首先，由开环环函数可知，n=3，m=0；p1=0，p2=p3=-1。 其次，一连几天实轴上的根轨迹与根轨迹草图。 根据根轨迹草图，需计算闭环根轨迹的渐近线与汇合点，以及与虚轴的交点。 渐近线为： ②汇合点为： ， ； ；(不合题意舍去) 与虚轴的交点 首先，写出闭环系统的