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Fira5V5仿真组介绍 北京工业大学机器人协会 2015年10月 Fira5v5项目介绍 （一）Fira5v5仿真平台简介 仿真型机器人足球介绍 仿真型机器人足球（SimuroSot） SimuroSot 是一种仿真的软件系统，在该项比赛中，参赛的每个机器人不是 实际的机器人，而是用计算机模拟的虚拟机器人，它主要研究比赛策略，以软件为主，忽略机器人的硬件相关的需求。比赛中，我们仅关注的好似软件部分，主要研究用软件来实现既定的策略，完成给定的程序逻辑，主体的程序对语言要求很低，主要是要求拥有清晰的逻辑和编程思想。换言之，SimuroSot 类型的比赛是智力与智力的碰撞。 仿真系统基本结构 仿真系统是有FIRA 提供的仿真程序，这个程序通过DLL（动态连接库）接收双方策略，决策系统由各队提供自己的DLL程序。场上的数据由仿真程序计算给出，DLL接收处理并将要发给机器人的命令传给仿真程序。 仿真平台及系统特点 开发者：澳大利亚的Dr.Jun Jo 领导的Griffith大学信息技术学院RSS开发小组 系统特点： 机器人模型：Yujin机器人的物理模型 模拟精确：碰撞检测完全，碰撞处理精确（采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎） 界面：3维（采用Direct设计界面，3D Max模型） 运行环境和开发