过程控制系统第一章摘要.ppt

过程控制系统 方康玲，王新民等主编 讲授：王明霞 课程的性质和教学安排 凡是采用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制通称为过程控制。(另有电力拖动控制方向) 3、教学安排 过程控制的发展概况 生产过程自动化是保持生产稳定、降低消耗、减少成本、改善劳动条件、保证安全和提高劳动生产率重要手段，一直起着极其重要的作用。其发展经历了以下几个方面： 1、初期阶段(30～40年代) 2、简单仪表化阶段(40～60年代) 3、综合自动化阶段(60～70年代中期) 4、全盘自动化(及智能化)阶段(70年代中期自今) 过程控制的特点及计算机的作用 5、计算机在过程控制中的地位和作用 计算机的应用不仅促进了现代控制理论的发展，而且也推动了自动化向深度与广度进军，使生产自动化提高到更高的水平。甚至在向智能化的方向大步迈进。 微型计算机控制生产过程，按不同的控制目的，可分为两类：一是数据检测处理，二是形成微机控制系统。 微机控制在提高产品质量、保证安全运行、减少原料和能量消耗、控制和减少环境污染、提高企业的管理水平方面正在并将发挥越来越重要的作用。 过程控制系统的组成 一、系统组成 2、系统方块图 3、主要组成部分 (1)、被控对象：生产过程中被控制的工艺设备或装置。 (2)、检测变送单元：仪表课中已做介绍。 (3)、控制器：实时地对被控系统施加控制作用。 (4)、执行器：将控制信号进行放大以驱动控制阀。常见的有气动和电动两种。 (5)、控制阀：控制进料量。有气开式和气关式之别。 (5)、报警、保护、连锁等部件 3、干扰: ： 凡是影响被控量的各种作用均叫做干扰或扰动。分内干扰和外干扰。(内干扰如原料成分变化等。) 4、控制参数：即调节介质。如储水槽液位控制系统的给水量。 5、测量值：被控变量经检测变送后即是测量值。 6、给定值：即被控变量的设定值。 7、偏差值：准确地说，应是被控量的给定值与实际值之差。但能够直接得到的信号是被控量的测量值，故通常把给定值与测量值之差称作为偏差。 8、调节器输出：根据偏差值、经一定算法得到的输出值。调节器输出亦称控制作用。 过程控制系统的分类 二、按设定值形式分类 5、按是否形成闭合回路分类： 是工业生产过程中应用最大的一种过程控制系统。在运行时，系统被控量的给定值是不变的。有时根据生产工艺要求，被控量的给定值保持在规定的小范围附近波动。 2、随动控制系统 其给定值按预定的时间程序来变化。如机械工业中的退火炉的温度控制系统，其给定值是按升温、 保温、 逐次降温等程序变化的。家用电器中应用定值控制系统的也很多，如电脑控制的洗衣机、电饭煲等。 控制系统的性能指标 3、最大动态偏差（亦即超调量） 为被控量偏离稳定值或设定值的最大偏差值。其它课程已做介绍，不再详述。 误差积分性能指标 误差积分IE 绝对误差积分IAE 平方误差积分ISE 时间与绝对误差乘积积分ITAE 控制通道--控制作用与被控量间的信号联系； 扰动通道--扰动作用与被控量间的信号联系。 §2-2 有自平衡能力对象特性 2、参量关系分析 讨论：(1)、静态时，q1=q2=dh/dt=0 ; (2)、当q1变化时?h变化? q2变化。 经线性化处理，有 3、建立数学模型 4、容量和阻力的概念 (二)、具有纯滞后单容过程的数学模型 1、纯滞后的概念 纯滞后是普遍存在的，如下页图所示。 (三)、多容过程的数学模型 2、三容过程的微分方程模型: 如式(2-10) 3、三容过程的方框图 由式(2-10)的拉氏变换，可得图2-6。 无自衡过程的概念：如下图。 (一)、单容过程的数学模型 而在无自衡过程(图2-8)下，因q2=0，故 §2-4 时域辨识法 转换的思路是： (三)、由阶跃响应曲线确定过程的传递函数 多数过程的数学模型表达式如P19所示。 1、确定一阶惯性环节的参数 通过P20-21的分析，得斜率为： 2、确定有时滞的一阶惯性环节的参数 (2)、图解法：如下图2-14 b)。 3、二阶惯性环节的参数 响应曲线如图2-15 所示。 得 §2-3 无自平衡能力对象特性 1、参量关系分析 在自衡过程(图2-7)下，有 图2-8 返回 2、传递函数