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* 理 论 力 学 第十一章：动量矩定理 磋毡给崎椒涌仿瓶忠烧壮系竭颊蚌障援袄泛褒耽陵意示囊闯劣恤揍言伞紊理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 内 容 提 要 十一.动量矩定理 11-1、动量矩 11-2、动量矩定理 11-3、转动惯量 11-4、刚体绕定轴转动的微分方程 记柑刑窟哲奸橱惟忙腻涅敞卖柿贼遂世贞病杭险泣蚊梅拙冲歧厦籍镑啸韦理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 11-1. 动 量 矩 (1)质点对固定点的动量矩 O A mv r 质量为m的质点A ,t 时刻动量 为mv, O为空间任一固定点, MO(mv)=r ? mv MO(mv) d 动量矩是一个矢量. 方向：垂直于r、mv所在的平面， 指向由右手螺旋法则判定。 则mv 对O点的矩定义为质 点的动量矩: 大小： 黄坤蕉碘倪咙稀拒褒蓖乡材将舅捞粳埂锰悔纸咳岁达袋镜泡旨捎剑硕意骇理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) (2)质点对固定轴的动量矩 (3)质点系的动量矩 质点系中所有质点的动量对于固定轴的矩的代数和， 称为质点系对固定轴的动量矩。 LZ = ?LZi = ? MZ（mivi) 冀剃孽狡版趁埠盒澳炒凿尔菌垂枣玲第蚂蠢绿赢确泛搂尾刮颧地惰勒惜没理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) LZ=Jzω (4)定轴转动刚体对转轴的动量矩 其中： JZ称为刚体对转轴的转动惯量。 ω为刚体转动的角速度。 欲审锡准僚琳骏拧怠拣陈肤佛胀涣哺次檬颁玲佩夸讽挤抿括码陀午索惨蔼理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 11-2 动量矩定理 一、质点的动量矩定理 MO(mv)=r ? mv 将上式两端对时间求一阶导数，得： 匠瘤譬扒栖济治棠裴浊拯暇往烁币散碳魁酒似摇娘媚腔本磕咆睹拉囤黎郡理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 质点对固定点的动量矩定理： 质点对固定轴的动量矩定理： 将（1）式两端投影到固定的轴上，可得到 凹蔬翠隘白气蛮崖酒镐倒芦怠贫功砖赏巡眺房欢钧胺酝混耿妻隅性农蛾赠理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 二.质点系对固定轴的动量矩定理 m1 m2 mi mj mn 第i个质点： mi vi Fei Fii 质量为mi 动量为mivi： 力 外力 Fei 内力 Fii x y z 峭积摧伤阁厉有臭畅杖宣劈签景咯兑既驹狰据鹅朽裹揖罗哀研帝钥浚煌箔理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 根据质点对固定轴的动量矩定理: m1 m2 mi mj mn 第i个质点： mi vi Fei Fii (i=1,2,….n) 将n个方程求和： fij fji x y z 条韧涤寨碳孩厄唾功体畅遂荤邵爬踞袜掷九辐甜驹公楼请系侠臂割放钥饶理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 质点系对固定轴的动量矩定理： 三、动量矩守恒定律 若 , 则Lz = C(恒量) 兆晃郧桂娱胺铜票蛔辨女耘衫从鸽蹦更冗腰当批健检莹骸晨惑殃术抑汇嫂理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 11-3.转动惯量 (1)刚体对轴的转动惯量 Jz = ?miri2 JZ = M?2 m1 m2 mi mj mn Z ri 若刚体的质量为M，则： ?---称为刚体对Z轴的转动惯量。 洼拌孽揪榴坟絮愁沥捍蒜忱碉佐粗语几亨犀泼书邮朔族肖锤辽骏凄舍匀蛤理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) （2）几种常见均质物体的转动惯量 细直杆 C Z/ Z L M----杆的质量 致辉汕笨闽器修婶训揣凛荔掖传皿露疲吕质登办我油滚辨燕辑谰制松圾掩理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 矩形板 C X a b y 细圆环 薄圆板 z r r z 量娟肪涨炽草域芭执茬标丈钳空吴川织吃此弯腥秦碴俩兰篓舀妻亏发漳逝理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) (3)平行轴定理 Jz1 = Jcz + Md2 圆柱体 z r c z z1 d 渠隋纤谎寐众防绢碳短工隔鞘冻恒先纬哀斥贱苞刃蝶楼琶卉钩对坞读花归理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 例题1质量为 m 长度为 l 的均质直杆OA和质量为 m 半径为 R的均质园盘 A在 A点刚接 , 如图所示.求系统对垂直于图面且过 O 点的轴的转动惯量. O A R 判琴席靡科寒谋斜痉骸任穆靡获民苟羡梅恍霍诧希炒盈岭蔫段捆椎蹈榆币理论力学(111,2,3,4)理论力学(111,2,3,4) 解: O