第四章数字程序控制技术.pptVIP

微机控制技术 第四章 数字程序控制技术 本章主要内容 1、数字程序控制基础 2、逐点比较法插补原理 3、步进电机控制技术 4.1 数字程序控制基础 1 数字程序控制原理 数字程序控制: 就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械(如各种加工机床)按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 数控 (Numerical Control - NC)系统 计算机数控 (Computer Numerical Control - CNC)系统 数字程序控制主要应用于机床控制，采用数字程序控制系统的机床叫做数控机床。 所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近。也就是由此定出中间点连接起来的折线近似于一条直线，并不是真正的直线。 所谓二次曲线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近，也就是实际的中间点连线是一条近似于曲线的折线弧。常用的二次曲线有圆弧、抛物线和双曲线等。 插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号形式去控制x、y方向上的步进电机（或伺服电机）。 （1）脉冲：每一个脉冲信号代表步进电机走一步，即在x或y方向移动一个位置。 （2）步长：对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长。常用Δx和Δy来表示，并且总是取Δx＝Δy。 （3）脉冲个数：线段在x轴和y轴的投影长度，和脉冲当量有关。 插补运算就是分配x和y方向上的脉冲数和脉冲顺序，使实际的中间点轨迹尽可能地逼近理想的轨迹。显然，脉冲当量Δx和Δy越小，就能越逼近理想的轨迹。 2 数字程序控制方式 （1）点位控制 只要求控制终点的坐标值，即工件加工点准确定位，至于路径、速度、方向无需规定，并且在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。 （2）直线切削控制 控制行程的终点坐标值，不过还要求刀具相对于工件平行某一直角坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。 （3）轮廓的切削控制 控制刀具沿工件轮廓曲线不断地运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。插补器根据加工的工件轮廓向每一坐标轴分配运动指令，以获得图纸坐标点之间的中间点。 3 数字程序控制形式 （2）半闭环数字程序控制 （3）开环数字程序控制 4.2 逐点比较法插补原理 所谓逐点比较法插补，就是每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较来决定每一步的进给方向。 如果原来的点在给定轨迹的下方，下一步就向给定轨迹的上方行进；如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向给定轨迹的外面行进。通过每一步逐点比较，得到行进的走向，从而逼近给定轨迹，形成逐点比较插补。 逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线的，它与规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量。只要把脉冲当量(每走一步的距离，即步长)取得足够小，就可达到加工精度的要求。 1 直线插补原理 1、第一象限直线插补 根据逐点比较法插补原理，必须把每一插值点的实际位置与给定轨迹的理想位置间的误差，即偏差计算出来，根据偏差的正、负决定下一步的走向，来逼近给定轨迹。 (1)偏差计算公式 在第一象限加工直线段OA，取直线段的起点为坐标原点，直线段终点坐标(xe，ye)是已知的。点m(xm,ym)为加工点(动点)，若点m在直线段OA上，则有 xm/ym＝xe/ye 即： ymxe-xmye＝0 取直线插补的偏差判别式为： Fm＝ymxe-xmye (2)偏差判别 若Fm＝0，表明点m在OA直线段上； 若Fm＞0，表明点m在OA直线段的上方； 若Fm＜0，表明点m在OA直线段的下方 (3)确定进给方向 从直线的起点(即坐标原点)出发； 当Fm≥0时，沿+x轴方向进给一步； 当Fm＜0时，沿+y轴方向进给一步； 当两方向所走的步数与终点坐标(xe,ye)相等时，停止插补。 (4)简化的偏差计算公式 设加工点正处于m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm+1, ym+1=y 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye =Fm-ye 当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向＋y方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为： xm+1=xm，ym+1=ym+1 该点的偏差为： Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=(ym+1)xe-xmye=Fm+xe 简化后偏差计算公式中只有一次加法或减法运算，新的加工点的