第六章控制系统的设计和校正精选.ppt

第六章 控制系统的校正 §6.1 概 述 在控制系统中引入附加装置（常称为校正装置）使控制系统的性能满足给定的指标。 二.系统的校正方式 4.干扰补偿 四.串联滞后校正的步骤 §6.7 PID控制规律 PID控制器——由比例环节、积分环节和微分环节组成的串联校正网络。 一. 比例控制（P） 例 对下面系统的P、I、D控制作用进行分析。 (2) 积分调节作用分析（PI控制） (3) 微分调节作用分析（PID控制） (3) 画校正装置的对数幅频特性曲线，并写出其传函。 根据串联校正特点： Lc(ω)＝L期望(ω)－ L(ω) 根据所绘制的校正装置的Bode图，可得其传递函数： 即 L(ω) 20 40 -20 0.01 ωc －20dB －40dB 0.1 1 10 －60dB 60 80 2 6 45 3.5 0.7 ω2 －20dB －40dB ω1 ω3 ω4 －40dB 0.014 105 L期望(ω) -40 Lc(ω) (4) 验证校正后系统的相位裕量 满足性能指标要求，校正结束。 numg=180; deng=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.167 1])); [num1,den1]=cloop(numg,deng); t=0:0.1:20; subplot(2,1,1) step(n