52李亚普诺夫稳定性分析(阅读).ppt

现代控制理论 第五章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 外部稳定性和内部稳定性 1.外部稳定性 定义：称一个因果系统为外部稳定，如果对任意一个有界输入u(t),即满足 的一个任意输入u(t),对应的输出y(t)均为有界，即有 注：外部稳定性也常称为有界输入-有界输出稳定性，简称 BIBO稳定性。 外部稳定性和内部稳定性 2.内部稳定性 定义：考虑连续时间线性系统（u（t)≡0) 称其在t0时刻内部稳定，如果有时刻t0任意非零初始状态x(t0)=x0引起的零输入状态响应x0u(t) 有界；并满足渐近属性，即成立 . 外部稳定性和内部稳定性 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 考察非线性系统，设在零输入下的状态方程为 其中，x为n维状态向量，f(x)为n维非线性向量函数，且它对状态变量xi，(i=1,2,…,n)是连续可微的。 5.2.2 李亚普诺夫第二方法   注：内部稳定性意指自治系统状态运动的稳定性，其实质等同于李雅普诺夫意义下的渐近稳定性。 结论1：对于连续时间时变系统在时刻t0具有内部稳定性，当且仅当状态转移矩阵Φ（t,t0)对所有的时间t有界，且满足渐近属性 结论2：对线性定常系统 其在时刻t0具有内部稳定性即渐近稳定性的充要条件是：系统矩阵A的所有特征值均具有负实部。 基于输入-输出描述法描述的是系统的外部特性,因此,经典控制理论中的稳定性一般指输出(外部)稳定性; 状态空间描述法不仅描述了系统的外部特性,且全面揭示了系统的内部特性,因此, 借助平衡状态稳定与否的特征所研究的系统稳定性指状态(内部)稳定性。 李亚普诺夫将判断系统稳定性的问题归纳为两种方法,即李亚普诺夫第一法和李亚普诺夫第二法。 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 李亚普诺夫第一法(简称李氏第一法或间接法)是通过解系统的微分方程式，然后根据解的性质来判断系统的稳定性，其基本思路和分析方法与经典控制理论一致。对线性定常系统,只需解出全部特征根即可判断稳定性;对非线性系统,则采用微偏线性化的方法处理,即通过分析非线性微分方程的一次线性近似方程来判断稳定性,故只能判断在平衡状态附近很小范围的稳定性。 5.2.1 李雅普诺夫第一方法 将 在原点展开得 ， 设 ， 为孤立平衡点。 （1）平衡点平移：令 则 定理5.2.1 如果 , 则 渐近稳定， (2)近似线性化： 如果存在 ，则 不稳定； 来决定。 如 ，则 的稳定性由高阶导 数项 例5.2.1 已知非线性系统 其中 常数，试分析其平衡状态的稳定性。 知系统有平衡点 解: 求平衡状态：由 下面仅对 情况进行研究，其它情况类似 计算 由特征方程 得： ①当 时，系统在 渐近稳定； 时， ② 系统在 不稳定; ③如果 ,其稳定性靠一次近似不能判断。 设 则 李亚普诺夫第二法（简称李氏第二法或直接法）的特点是不必求解系统的微分方程式,就可以对系统的稳定性进行分析判断.该方法建立在能量观点的基础上:若系统的某个平衡状态是渐近稳定的,则随着系统的运动,其储存的能量将随时间增长而不断衰减,直至t →∞时系统运动趋于平衡状态而能量趋于极小值.由此,李亚普诺夫创立了一个可模拟系统能量的“广义能量” 函数,根据这个标量函数的性质来判断系统的稳定性. 由于该方法不必求解系统的微分方程就能直接判断其稳定性,故又称为直接法,其最大优点在于对任何复杂系统都适用,而对于运动方程求解困难的高阶系统、非线性系统以及时变系统的稳定性分析,则更能显示出优越性。 定理5.2.2 假设系统的状态方程为 如果存在一个具有连续偏导数的标量函数 并且满足条件： 1） 是正定的； 2） 是负定的。 那么系统在原点处的平衡状态是一致渐近稳定的。 如果随着 有 则在原点处的平衡 状态 是大范围渐近稳定的。 定理5.2.2 假设系统的状态方程为 如果存在一个具有连续偏导数的标量函数 并且满足条件： 1） 是正定的； 2） 是半负定的。 那么系统在原点处的平衡状态是一致渐近稳定的。 如果随着 有 则在原点处的平衡 状态 是大范围渐近稳定的。 3） 对任意的t0和任意的x0≠0, 在t≥t0时不恒等于零。 其中 表示系统在t0时从x0出发 在t时刻达到的状态解。 定理5.2.4 如果 则原点不稳定 定理5.2.3 如果 并且对于任意 和 则系统