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常规车辆导航系统图示 常规车辆跟踪系统图示 常规紧急消息系统图示 可用传感器技术总结 惯性系统与传感器 + 航位推算(DR) 地图数据库 GNSS 变速器与车轮传感器 气压高度表 磁罗计 传感器组合原理 位置域与测量域组合 常规的卡尔曼滤波器 全球导航卫星系统(GNSS)原理与应用 Global Navigation Satellite System Principles and Applications 第09章 组合导航与网络辅助 GPS与INS组合 车辆传感器集成 网络辅助导航 网络辅助导航 网络辅助的需求 + 降低产生定位解的时间 + 提高接收机灵敏度 网络辅助的方法 + 手机辅助(MS Assisted) + 基于手机(MS Based) * 全球导航卫星系统(GNSS)原理与应用 Global Navigation Satellite System Principles and Applications 第09章 组合导航与网络辅助 GPS与INS组合 车辆传感器集成 网络辅助导航 全球导航卫星系统(GNSS)原理与应用 Global Navigation Satellite System Principles and Applications 第09章 组合导航与网络辅助 GPS与INS组合 车辆传感器集成 网络辅助导航 GNSS接收机与连续导航需求 GNSS接收机的实质 + (位置与速度)的离散时间传感器 + 采样间隔约为1s 连续导航需求促进GNSS集成各种附加传感器 + GNSS接收机各次更新期间 + GNSS天线遮挡期间 + GNSS接收机受到干扰期间 附加传感器 惯性传感器(INS)：广泛使用 + 多普勒测量仪 * 多普勒测速仪 * 多普勒测高仪 + 高度表 + 测速仪 + 里程表 组合导航方法 卡尔曼(Kalman)滤波器 + 使用最广泛的附加传感器组合方法 + 定义为一种估计方法 * 估计受高斯白噪声扰动的线性系统的瞬态特性 + 关键特性之一 * 提供使用间接测量值推断信息的方法 + 不必直接读取控制变量，能够读取间接测量值(包含相关噪声)，并估计控制变量 组合导航方法 在GNSS应用中，卡尔曼滤波器 * 控制变量有位置，速度，可能的高度误差 * 间接测量值即GPS测量值 网络辅助导航 在通信网络中集成GPS传感器相当有益 + 手机内置嵌入式GPS引擎用于 * 在突发事件中确定用户位置 * 支持广泛的基于位置的服务(LBS) + 不佳的使用环境 * 户内 * 其他导致GPS信号高度衰减以致无法解调出GPS导航电文的区域 网络辅助导航 借助于网络辅助，则有可能确定手机的位置 + 网络能够获取重捕获GPS导航电文 * 具有清晰视场的GPS接收机 * 其他来源 + 网络能够以多种方式辅助手机： * 提供授时 * 粗略位置估计 + 大幅提高嵌入式GPS接收机的灵敏度 GPS与INS组合导航 导航使用GPS和INS是相互协作的关系 + 克服各自传感器使用中发现的性能问题 + 产生性能超出各自传感器性能的系统 * GPS产生有界精度，而INS精度随时间下降 * GPS确定导航误差的边界，且能够标定INS 导航中GPS与INS的性能问题 GPS的性能问题 + 对外部源干扰的敏感性 + 首次定位时间(首次定位解) + 遮挡导致的卫星信号中断 + 完好性 + 信号重捕获能力 INS的性能问题 + 长期精度差 (未标定和成本因素) GPS接收机的性能问题 使用GPS作为导航的单独信号源 + 最关心的问题：信号中断 + 地形和建筑物遮挡天线 * 建筑物 * 车辆结构 * 隧道 + 来自外部信号源的干扰 GPS接收机的信号中断效应图示 GPS接收机的性能问题 可视卫星 + 数量降至3颗可视卫星时 * 恢复到二维(2D)导航，高度使用最后测量值 * 由外部传感器获取高度值 + 少于3颗可视卫星时 * 不输出位置解 * 外推最后的位置与速度解 + 航位推算(DR) * Dead-Reckoning GPS接收机的性能问题 GPS的离散输出本质是实时应用中需要关注的，特别是关系到车辆控制。 信号遮蔽中断，使用惯性传感器(INS)提供导航 连续精密导航 + 惯性传感器(INS) + 高更新速率输出的GNSS接收机 商业航空应用 + 需要注意完好性问题 动态