数控机床原理与维修第2章计算机数控伺服驱动系统.ppt

第2章 计算机数控伺服驱动系统 2.1 伺服控制原理 2.1.1 位置伺服系统控制原理框图 · 图2-1所示为一个典型的位置伺服系统控制原理框图。 2.1.2 相位比较伺服系统 · 图2-2所示为相位比较伺服系统的工作原理框图。 2.1.3 幅值比较伺服系统 · 幅值比较伺服系统是以位置检测信号幅值的大小来反映机床工作台的位移，并以此信号作为位置反馈信号与指令信号进行比较，从而获得位置偏差信号。 · 图2-3所示为幅值比较伺服系统的工作原理框图。 2.1.4 数字式伺服系统 ① 模拟系统的调节功能是实时的、连续的，其数学模型的建立使用拉氏变换。 ② 数字式伺服系统并不是模拟系统的简单数字化。 · 图2-4所示为直流电动机数字式伺服系统的工作原理简图。 2.1.5 相关知识连接—自动控制的基本规律与调节器 1．比例控制与比例调节器（P调节器） 2．积分控制与积分调节器（I调节器） 3．比例积分控制与比例积分调节器 4．比例积分微分控制与比例积分微分调节器 2.2 步进电动机伺服驱动系统 2.2.1 步进电动机伺服系统工作原理 · 步进电动机伺服系统工作原理框图如图2-5所示。 1．环形分配器 （1）脉冲分配方式 （2）硬件脉冲分配器 · 图2-6所示为三相六拍接线图 2．功率放大器 （1）双电压驱动电路 · 图2-7所示为双电压驱动电路的工作原理框图。 （2）斩波驱动电路 · 斩波驱动电路与图2-7所示电路结构相同，把环形分配器输出的脉冲作为输入信号，若为正脉冲，则VT1、VT2同时导通。 （3）细分驱动电路 · 步进电动机每对应一个通电脉冲，转子转动一步，在三相步进电动机采用双三拍通电方式时，两相同时通电，转子的齿与定子的齿不对齐，而是停在两定子齿之间。 · 细分驱动电路工作原理框图如图2-8所示。 · 图2-9所示为三相步进电动机线性细分时各相电路时序图 2.2.2 相关知识连接—步进电动机的分类、结构与工作原理 1．步进电机的分类 2．步进电动机的结构 · 步进电动机的结构如图2-10所示。 · 转子上没有绕组，沿圆周方向均匀分布40个齿，齿槽等宽，齿间夹角为9°。 · 因此，电动机三相定子磁极上的小齿在空间依次错开了1/3齿距，如图2-11所示。 3．步进电动机的工作原理 · 步进电动机的步距角可按下式计算： ?＝360°/kMz · 式中：k—通电方式系数，采用单相或双相通电方式时；k=1：采用单双相轮流通电方式时，k=2； M—步进电动机的相数； z—步进电动机转子齿数。 4．步进电动机的主要技术特性 （1）步距角和步距误差 · 步距角β为 ??=?360°/(z×N) · 式中：z—步进电动机的转子齿数； ? N—步进电动机运行拍数。 （2）静态矩角特性和最大静转矩特性 · 矩角特性是描述步进电动机稳态时，电磁转矩T与失调角??之间的关系曲线。 2.3 直流伺服驱动系统 2.3.1 直流伺服驱动系统的调速原理 1．晶体管脉宽调制调速系统 · PWM调速系统示意图如图2-12所示。 2．晶体管脉宽调制调速系统的特点 · 直流PWM系统组成原理如图2-13所示，其调速有如下特点。 ① 频带宽。 ② 电流脉动小，波形系数小。 ③ 电源的利用率高，在整个工作范围内的功率因数可达0.9。 2.3.2 相关知识连接—直流电动机结构与工作原理 1．直流电动机的结构 · 直流电动机的外形与结构如图2-14所示。 （1）定子 · 定子由主磁极、换向磁极、电刷装置、机座、端盖等构成，其结构如图2-15所示。 （2）转子 · 转子又称为电枢，由电枢铁心、电枢绕组、换向器等组成，转子的主体结构如图2-16所示。 2．直流电动机的工作原理 F=BIL 式中：F—电磁力（N）； I—电流（A）； B—磁感应强度（T）； L—通电导体的长度（m）。 · 电磁力的方向由左手定则确定。