机电一体化系统设计(第14章)中国电力出版社王丁.ppt

第14章 典型机电一体化机构设计 将机电一体化技术引入传统机械而出现的新兴研究方向，充分体现了机电有机集成的设计精神。 主要类型 分别为变输入速度伺服机构系统、机构的振动主动控制系统，以及混合动力机器 14．1变输入速度伺服机构系统方案 14．1．1基本思想 变输入速度伺服机构系统的设计理念，是引入计算机和伺服驱动系统，协助凸轮或连杆机构等传统的单自由度非线性机构实现其刚体引导、函数创成、轨迹创成等功能。这是该理念在应用对象、研究内容和研究目标方面与机器人或其他运动控制系统的显著区别。此外，在运动控制技术中，通常只采用线性的定传动比机构作为执行机构以简化控制器设计，并且过于依赖控制设计而未充分重视机构的结构参数对控制系统的贡献。近年来发展起来的直接驱动技术，即完全取消了机构传动，而用伺服马达直接驱动负载。 14.1.2变输入速度伺服机构系统的组成结构 由动力、传动、执行、检测、息处理与控制等子系统组成 1 动力系统。由伺服驱动器、伺服马达及伺服传感器组成，负责生成运动和动力，并 且实施控制功能。 2）传动系统。由线性机构组成，负责运动和动力的传递，仅作线性运动变化。 3）执行系统。由非线性执行机构组成，进行非线性运动变换，驱动负载，完成设计任 务。 4）检测系统。由检测执行运动机构和动力状态的各种传感器组成，负责监测执行机构 的运行状态。其中，运动传感器检测位置、速度、加速度等，动力传感器检测扭矩、运动反力，构件的弹性应变。 5）信息处理与控制系统。由微机以及各种信号处理和输入输出接口元件组成，负责处 理传感器信号、计算速度函数、发送控制指令等任务。 14.1.3设计程序 输入速度伺服机构系统的设计流程： 步骤一．定义设计目标与设计约束； 步骤二．执行机构设计与输入速度函数设计； 步骤三．输入速度函数修正设计； 步骤四．传动系统与伺服驱动系统设计； 步骤五．执行机构状态检测系统设计； 步骤六．信息处理与控制系统设计。 14．1．4 运动设计 1.运动方程 2.设计准则 3．设计方法 设计次序如下： 步骤一：设计要求控制运动特性阶段的输入运动函数， 步骤二：设计不要求控制运动特性阶段的输入运动函数， 步骤三：拼接个阶段的输入函数，获得全运动周期的输入运动函数。 14.2 机构的振动主动控制系统方案 机构在低速运转时，只需基于运动学进行设计确定各构件的几何尺寸，即可输出预期的运动。但是，随着运动转速的升高，运动构件的的惯性力将迅速增大，构件的弹性变形亦相应加剧，输出构件将偏离预期的运动规律而发生畸变，也将产生振动、噪声和磨损。高度、高精度、低噪声日益成为现代机械的发展趋势。为获得具有优越动态品质的机械系统，传统的运动学设计方法已不能满足要求。 14.2.1 改善机构动力特性的方法 1）动态校核。动态校核的方法是在机构的运动学完成以后，建立动力学模型，求阶运动副反力、震动力、震动力矩以至弹性振动响应等动力特性指标。 2）动态设计。动态设计方法的基本思想是从期望的动力学特性出发反求机构的动力学参数（质量，转动惯量，刚度等）。 3）被动控制技术。当仅凭机构自身的参数设计无法满足设计要求时，常应用一些附加装置来辅助机构改善其动力特性。 4）主动控制技术。动态校核、动态设计以及附加平衡或减震装置的被动控制方法，能够从动态特性出发获得最优的机构及附加装置的结构参数。 14.2.2凸轮机构的振动主动控制系统 凸轮机构由凸轮、从动件以及机架组成，又称为凸轮-从动件系统。凸轮-从动件系统通常用于输出含有停歇的运动规律，因而从动系统惯性力变化较大。此外，凸轮机构是高副机构，易于产生磨损。因此，在高速运转时，或者系统的刚性较小、运动构件的质量较大时，从动件的运动规律将发生畸变，不能实现凸轮廓线所给定的运动规律，系统也将产生振动和噪声。系统组成 1．系统组成 该系统分为两个子系统，便于理解，分别称为：“主系统”“和附加控制系统”。 （1）主系统主系统由动力、传动、执行以及控制系统组成。 动力系统。等速马达1作为主系统的动力机。 执行系统。执行系统是一个平面凸轮机构。 （2）附加控制系统 1）信息处理与控制单元。 2）检测传感单元。 3）执行单元。 工作原理 该凸轮机构振动主动控制系统的工作原理如图8-6所示。主系统的运动原理为：等速马达1驱动盘形凸轮3等速转动，推动滚子14和从动杆13往复摆动，从动转盘11将绕从动轴12往复摆动作为输出。 3．设计方法 该凸轮机构振动主动控制系统的本质，是在弹性凸轮-从动检系统之上附加了一个刚度可控的主动减震器。该减震器有减震盘8、弹性扭杆9以及液压缸6组成，其中弹性扭杆9的刚度变化规律是可以控制的。刚度函数的计算方法如图8-7所示，分以下步骤： 步骤一．建立凸轮-从