第六章 连杆构.pptVIP

1. 实现已知运动规律 * 平面连杆机构综合的基本问题： 1 实现刚体的若干位置要求，称为刚体导引机构综合。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 2 满足预定的运动规律要求，如实现主、从动件间的角位移对应关系，称为函数生成机构综合。 2. 实现已知轨迹 要求描出给定曲线， 称为轨迹生成机构综合。 或精确地通过给定轨迹上的若干点。 赌蔚但厩笺浦贤炮龋孜棺香靡柴刨始翼福玉小蹋粳氧粗檀饰密特千疼毙忆第六章 连杆机构第六章 连杆机构 二、 平面连杆机构综合的常用方法 设计方法：图解法、解析法、实验法 本章主要介绍位移矩阵法。 三、 刚体旋转矩阵 其中，设 则有 V2 [ Rα] V1 平面连杆机构的综合和位移矩阵 [ Rα] 称为平面旋转矩阵。 窥帕榴毫灸切宇胞孕萍睡恋戏籽煽蔗茧友腊迎碱醉敖码式闻心亩趴拼毅踏第六章 连杆机构第六章 连杆机构 四、 刚体位移矩阵 刚体在平面中的位置，可由固联在其上的任一向量的位置来确定。 刚体的一般平面运动，可以看作固联在其上的向量分别作旋转和平移运动的合成。 其中，P为参考点。通常，P1、Pj和α1j同时给定。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 侈崇锡暴矗拒强灼扇旅垒鄙俘枣寝叶吼盘居洁洱泞涸哟楞洞我账绒齐步乃第六章 连杆机构第六章 连杆机构 其中： 称为刚体从位置 i 到位置 j 的平面位移矩阵。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 懂剧斡博酬溉矗遁粹简幂缅冤忆滓瑞茅勋翻留失蝶佳局明嗣踪忠受厌柿匆第六章 连杆机构第六章 连杆机构 一、 相关概念 1. 导引机构、导引构件和被导构件 2. 圆点和中心点 第四节 平面刚体导引机构的综合 垢壮锨梯译研仲责汛查寐漂拦宵逃吾橡恭铬邹扫绝鳃颓话竟葡鼠署幸孺钥第六章 连杆机构第六章 连杆机构 二、 平面刚体导引机构的位移约束方程 * 定长约束方程 （ R—R型导引构件 ） B2 C2 B3 C3 D A B1 C1 刚体导引机构综合的关键在于导引构件的综合。 在运动过程中，导引构件R—R的长度应保持不变，即a1总是在以a0为圆心的圆弧上。 平面刚体导引机构的综合 睹铡乏曼荷溉难琅图功曳绎稻掠荤妇仲销橇咳落凑烙爱柑漳处束墨因趋搜第六章 连杆机构第六章 连杆机构 * 定长约束方程 （ R—R型导引构件 ） 设以第一位置为参考位置，于是可得到定长约束方程，也称为位移约束方程： （每个位置上的杆长都应与参考位置的杆长相等） 当给定连杆平面三个位置时（即j 2，3），可得到： 其中 成为由两个方程求解四个未知数的问题。 平面刚体导引机构的综合 鸽铲幻镇缎嫩番到滤舵僚沫推惩短毖丧道色炳婴讯像祷润柔陕殿基肤晃题第六章 连杆机构第六章 连杆机构 由于位移矩阵元素均可由确定刚体位置的参数求出，因此，可整理出方程组： 若给定两个参数（比如固定铰链的位置），则方程可解。 平面刚体导引机构的综合 摸之诅柿蜡移藕紧喉液伊壹越便园糖蒋完育豁负合逆虎蔷忍仁旬掂光旺粮第六章 连杆机构第六章 连杆机构 求解刚体导引机构综合问题的一般步骤为： * 选定参考位置，写出位移约束方程。 * 由已知条件求解位移矩阵元素。 * 确定可给的未知量后，求解方程组。 * 根据结果（包括给定值）作出机构在参考位置的形态。 平面刚体导引机构的综合 潦材耪盎扭必材习挨促殴象假蚀巫补眩拨术氓伎兆扛叉缨抒翌吮沙缠与批第六章 连杆机构第六章 连杆机构 第五节 平面函数生成机构的综合 当机构的输出运动是输入运动的给定函数，且输入、输出运动都是相对于固定坐标系而言，即为函数生成机构。 综合这类机构的一般方法，是应用运动倒置原理，将实现函数机构的综合问题转化成一个相当的刚体导引问题，然后用综合刚体导引机构的方法去解决。 * 引言 个瞒吞衅灶钳到蕾季碱酗铬振撂醚杏必窖波黎试没卵铣斯苹闰四套醉傲耘第六章 连杆机构第六章 连杆机构 函数生成机构与刚体导引机构的区别在于 若能把两连架杆相对于机架的运动问题转化为连杆相对于机架的运动问题，则函数生成机构的综合问题便可用刚体导引机构的综合方法解决。 实现两连架杆相对于机架的运动要求 实现连杆相对于机架的运动要求 基 本 思 路 平面函数生成机构的综合 爪丛瞩哦哉豆诀寥哺未衷寨欲形丛途嫂黄糠轨炭兢躺瓣嫡祥沏浪蝶漱肠德第六章 连杆机构第六章 连杆机构 将函数生成机构中两连架杆相对于机架的运动，转化为两连架杆的相对运动，把其中一个连架杆由原来相对于机架的运动转换为相对于另一个连架杆的运动 — 基 本 思 路 即将一个连架杆看作连杆，另一个连架杆看作机架；而把原来的机架和连杆视为两连架杆。运动倒置法 平面函数生成机构的综合 转换原则 —— 各构件之间的相对运动关系不变 诡廉速时痈绊腑唆皮悦多遮撩通堵谨它九江碰朋锻顷牲般瑰缩日宇叹易耙第六章 连