计算机控制02幻灯片.pptVIP

计算机控制系统中信号的种类 从时间上区分： 　连续信号：时间轴上任何时刻都存在的信号。 　离散信号：时间轴上断续出现的信号。 从幅值上区分： 　模拟量：幅值上连续变化，可取任意值。 　离散量：具有最小量化单位的模拟量。 　数字量：幅值用一定位数的二进制码表示。 2.3 影响采样速率的因素 1. 跟踪性——可由闭环带宽或时间响应的要求，通过上升时间，过渡时间等来衡量； 　　　采样速率至少应为希望的闭环带宽的两倍，可能要高达２0倍，这取决于对系统的特殊的性能要求以及跟踪信号和对象动力学之间的联系。 （１）减少指令改变和系统产生对它的响应之间的延迟； （２）使得控制输入所产生的系统输出响应比较平滑。 （2）抗干扰性 （4）前置滤波器设计的影响 　　方法1：保守的方法是选择滤波器的转折频率和采样频率都远大于系统的带宽。 　　　为了大大减小在ωs／2处的高频噪音，采样速率应该比滤波器的转折频率高5到1０倍。 　　方法2：允许前置滤波器在系统的带宽频率处有较大的相移，在进行控制设计时，要把模拟式前置滤波器的特性包括进去。这种设计方法可以使我们采用的采样频率降低到５至１０倍于系统的带宽，但其代价是增加了设计的复杂性，以保证在有前置滤波器的相位迟后时，系统仍能保持有足够的稳定性。 2.2.3 一阶保持器 一阶保持器以两个采样时刻的值为基础实行外推，它的外推输出