PID控制报告.docVIP

PID 控 制 报 告 学院：电气学院 专业班级：自动化08-06班 姓名：程洪记 学号：310808020606 PID校正装置是一种有源校正装置，它是最早发展起来的控制策略之一，在工业过程控制中有着最广泛的应用，其实现方式有电气式、气动式和液力式。与无源校正装置相比，它具有结构简单、参数易于整定、应用面广等特点，设计的控制对象可以有精确模型，并可以是黑箱或灰箱系统。总体而言，它主要有如下优点： （1）原理简单，应用方便，参数整定灵活。 （2）适用性强。可以广泛应用于电力、机械、化工、热工、冶金、轻工、建材、石油等行业。 （3）鲁棒性强。即其控制的质量对受控对象的变化不太敏感，这是它获广泛应用的最重要的一原因。因为在实际的受控对象，例如由于受外界的扰动时，尤其是外界负荷发生变化时，受控对象特性会发生很大变化，为得到良好的控制品质，必须经常改变控制器的参数，这在实际操作上是非常麻烦的；又如，由于环境的变化或设备的老化，受控对象模型的结构或参数均会发生一些不可知的变化，为保证控制质量，就应对控制器进行重新设计，这在有些过程中是不允许的。因此，如果控制器鲁棒性强，则就无须经常改变控制器的参数或结构。 PID控制的原理 PID控制器是一种基于偏差在“过去、现在和将来”信息估计的有效而简单的控制算法。而采用PID控制器的控制系统其控制品质的优劣在很大程度上取决于 PID控制器参数的整定。PID控制器参数整定，是指在控制器规律己经确定为PID形式的情况下，通过调整PID控制器的参数，使得由被控对象、控制器等组成的控制回路的动态特性满足期望的指标要求，达到理想的控制目标。 对于PID这样简单的控制器，能够适用于广泛的工业与民用对象，并仍以很高的性价比在市场中占据着重要地位，充分地反映了PID控制器的良好品质。 PID控制器是通加对误差信号e(t)进行比例、积分和微分运算，其结果的加权，得到控制器的输出u(t)，该值就是控制对象的控制值。PID控制器的数学描述为： 式中u(t)为控制输入，e(t)=r(t)-c(t)为误差信号，γ(t)为输入量，c(t)为输出量。其控制结构图如下： r(t)+ PID控制结构图 比例调节器—比例的作用 比例调节器的传递函数Gc(S)=Kp，u(t)=Kp·e(t)，即在PID控制器中使Ti→∞，Td→0 。为了提高系统的静态性能指标，减少系统的静态误差，一个可行的办法是提高系统的稳态误差系数，即增加系统的开环增益。显然，若使Kp增大，可满足上述要求。然而，只有当Kp→∞ ，系统的输出才能跟踪输入，而这必将破坏系统的动态性能和稳定性。以一个三阶系统为例。一单位反馈系统的开环传递函数为：?，根据其根轨迹知当??时，系统将产生振荡。同时从闭环响应曲线也可以发现，当?增大时，系统稳态输出增大，系统响应速度和超调量也增大，??时，系统产生等幅振荡，已不稳定。可见，单纯采用??来改善系统的性能指标是不合适的。 比例积分调节器—积分的作用 在PID调节器中，当Td→0 时，控制输出u(t)与e(t)具有如下关系： 首先，通过比较比例调节器和比例积分调节器可以发现，为使e(t)→0，在比例调节器中Kp→∞，这样若|e(t)| 存在较大的扰动，则输出u(t)也很大，这不仅会影响系统的动态性能，也使执行器频繁处于大幅振动中；而若采用PI调节器，如果要求e(t)→0，则控制器输出u(t)由∫e(t)dt/Ti?得到一个常值，从而使输出c(t)稳定于期望的值。其次，从参数调节个数来看，比例调节器仅可调节一个参数Kp，而PI调节器则允许调节参数Kp 和Ti?，这样调节灵活，也较容易得到理想的动、静态性能指标。 但是，因Gc(Sd)=Kp(Tis+1/Tis) ，PI调节器归根到底是一个迟后环节。在根轨迹法设计中，为避免相位迟后对系统造成的负面影响，零点-1/Ti靠近原点，即Ti足够大；在频域法设计中，也要求转折频率(1/Ti)ωc且远离 ωc。这表明在考虑系统稳定性时，Ti应足够大。然而，若Ti太大，则PI调节器中的积分作用变小，会影响系统的静态性能，同时，也会导致系统响应速度的变慢。此时可通过合理调节Kp和Ti?的参数使系统的动态性能和静态性能均满足要求。采用PI控制，系统的稳态误差为零；且当Ti的减少时，系统的稳定性变差；当Ti增加时，系统的响应速度变慢。 PD和PID调节器—微