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《自动控制原理》习题课习题讲解
第二章内容
1、试建立图示电路各系统的传递函数和微分方程。
解：(a) 应用复数阻抗概念可写出
（1）
（2）
联立式（1）、（2），可解得：
微分方程为:
(2) 由图解2-1（d）可写出
（5）
（6）
（7）
联立式（5）、（6）、（7），消去中间变量和，可得：
微分方程为
2、试建立图示电路各系统的传递函数
解：由图可写出
=
整理得
=
3、试用结构图等效化简求图2-32所示各系统的传递函数。
解 （a）
所以：
（b）
所以：
（c）
所以：
（d）
所以：
（e）
所以：
4、电子心脏起博器心律控制系统结构图如题3-49图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一纯积分环节。
若对应最佳响应，问起博器增益应取多大？
若期望心速为60次/min，并突然接通起博器，问1s钟后实际心速为多少？瞬时最大心速多大？
解 依题，系统传递函数为
令 可解出
将 代入二阶系统阶跃响应公式
可得
时，系统超调量 ，最大心速为
5、 机器人控制系统结构图如图3-50所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间s，超调量。
解 依题，系统传递函数为
由 联立求解得
比较分母系数得
6、 某典型二阶系统的单位阶跃响应如图3-51所示。试确定系统的闭环传递函数。
解 依题，系统闭环传递函数形式应为
由阶跃响应曲线有：
联立求解得
所以有
7、 已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。
（1）
（2）
（3）
（4）
解（1）=0
Routh： S5 1 2 11
S4 2 4 10
S3
S2 10
S
S0 10
第一列元素变号两次，有2个正根。
（2）=0
Routh： S5 1 12 32
S4 3 24 48
S3 0
S2 48
S 0 辅助方程 ,
S 24 辅助方程求导：
S0 48
系统没有正根。对辅助方程求解，得到系统一对虚根 。
（3）
Routh： S5 1 0 -1
S4 2 0 -2 辅助方程
S3 8 0 辅助方程求导
S2 -2
S
S0
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