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主要运动副 刚性滑块 这种运动副允许某个点在某一刚性曲线上滑动 这一点沿此曲线在空间中的两个法向方向的不可滑动 曲线可以用参数形式 r(t) 给出，弧长参数变量 t 可看作系统的一个内部自由度 刚性滑动轨迹 A B 0 ) ( 1 = - - = F t r R x x A A B ? ? ? í ì = ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t z y x r 机构动力学分析篇 I. 机构分析 II. 主要运动副 This document is the property of SAMTECH S.A. SMF103-02-A, page * This document is the property of SAMTECH S.A. SMF103-02-A, page * This document is the property of SAMTECH S.A. SMF103-02-A, page * This document is the property of SAMTECH S.A. SMF103-02-A, page * This document is the property of SAMTECH S.A. SMF103-02-A, page * This document is the property of SAMTECH S.A. SMF103-0