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机电系统综合设计报告 Festo电仓库机器手搬运功能的设计 院系名称： 机械与储运工程学院 专业班级： 机械11-3班 学生姓名： 张毅然 学号： 2011010840 同组学生姓名： 刘欢 学号： 2011010822 指导教师： 张 蓬 完成日期 2015年 4 月 23 日目 录 摘要 4 第一章 设计任务 6 第二章 系统组成及原理 7 2.1系统工作原理 7 第三章 设计方案 8 3.1 技术路线 8 3.2 硬件组态 8 3.2.1 安装GDS文件 8 3.2.2 建立总线 9 3.3 程序设计总体方案 9 第四章 具体程序设计 10 4.1 电机控制 10 4.2 电机程序参数设置 11 4.3 程序流程图设计 11 4.4 程序流程简述 14 第五章 设计结果及分析 14 5.1气爪功能调试 14 5.2 Z轴调试 15 5.3 计数器、累加器 15 5.3 总程序功能块 15 5.4 设计中的难点 16 第六章 总结 16 附录A 工作日志 17 附录B 设计成果 18 附录C 答辩记录 19  摘要 随着时代的进步，科技的不断发展，机器人逐渐成为代替人类工作的得意助手，控制器的需求量逐年增大，搬运机器人在各种领域得到了应用，主要在医学、机械加工、装配等领域的流水线上零件或货物的搬运等工作，这样不但提高了工作效率，而且降低了劳动成本，解决了人力劳动的不足。 本课题利用step7编程软件对西门子s7-300 控制器进行编程，进行工业模拟，完成对XYZ三轴的电机和机械气爪的相应控制，实现对货物的定点取货定点放货，并自动完成码放。 关键词：搬运机器人； s7-300 控制器；机械气爪；自动码货 The design of the Festo electric machine hand warehouse handling function Abstract Along with the progress of The Times, the continuous development of science and technology, robots gradually take over human, the controllers demand is increasing year by year, handling robot have been applied in various fields, mainly in the field such as medicine, mechanical processing, assembly line parts or goods handling, and it’s not only improves the work efficiency, and reduces the labor cost, solve the shortage of human labor. This topic using step7 programming software programming of Siemens s7-300 controller, industrial simulation, complete the XYZ triaxial corresponding control of electrical and mechanical air claw, achieve the goods designated pickup fixed-point release cargo, and automatically complete the pattern. Keywords: transfer robot; S7-300 controller; Mechanical air claw; Automatic code cargo  第一章 设计任务 Festo电仓库作为本次课程设计的实验载体，它所完成的工作主要有定点取货、定点卸货、自动码货。利用S7-300控制器控制XYZ三轴及机械气爪的动作完成任务。设计内容如下： 提供工件如表1-1 表1-1 电仓库工件 工件颜色 工件数量 银色 8 粉色 8 黑色 5 工件分两次摆放，第一次为工件的分拣，分拣后的摆放如图1.1。 图1.1 第一次分拣摆放 第一次分拣结束后，变换程序，自动运行进行工件码放，从左至右依次为第一层、第二层、第三层，如图1.2。 图1.2 第二次