第2章 线系统的可控性与可观测性.ppt

第二章线性系统的可控性与可观测性 可控性 可观测性 线性定常连续系统的可控性判据 输出可控性 线性定常连续系统的可观测性判据 线性离散系统的可控性和可观测性 可控性、可观测性与传递函数(矩阵)的关系(*) 线性时变系统的可控性和可观测性（*） 可控性、可观测性的物理概念 例 已知某个系统的动态方程如下例 右图所示桥式电路，选取电感电流iL和电容端电压uC作为状态变量，u为网络输入，输出量y=uc。系统中只要有一个状态不可控或不可观测，便称该系统不完全可控或不完全可观测，简称该系统不可控或不可观。例 下图所示两个网络， 2.1 可控性考虑线性时变系统的状态方程 补充说明（对u(t)的限制） 状态可达与系统可达 2.2 可观测性可观测性是表征状态可有输出完全反映的性能，所以应同时考虑系统状 态方程和输出方程 则式（2－103）可写为 系统完全可观测 2.3 线性定常连续系统的可控性判据 1 格拉姆矩阵判据 必要性: 已知系统完全可控，欲证W（0，t1）为非奇异。 由此又可导出 再利用式（2－112），由式（2－115）可以得到 2 凯莱-哈密顿定理 设n阶矩阵A的特征多项式为 B(λ)的元素均为 (n+1)阶多项式，根据矩阵加法规则将其分解为n个矩阵之和，即 由方程两端 λ同幂项系数相等的条件有 推论1 矩阵A的k（ k≥n ）次幂，可表示为A的（n-1）阶多项式 推论2 矩阵指数eAt可表为A的（n-1）阶多项式 则有 同理 3 秩判据 线性定常连续系统（2－107）完全可控的充要条件 式（2－130）又可表示为 从而对任意t10有 例2－17 试用可控性判据判断图2－26所示桥式电路的可控性。 这时状态方程变为 系统不可控，u不能控制x2，x2是不可控状态变量。 例2－18 网络如图2－27所示，试用可控性判据判断其可控性。 例2－19 试用可控性判据判断图2－25所示网络的可控性 例2－20 例2－21 判断下列状态方程的可控性 4 PBH 秩判据 进而可得 例2－22 已知线性定常系统的状态方程为 5 PBH 特征向量判据 6 约当规范型判据 其中 续 例2－23 已知线性定常系统的对角线规范型为 例2－24 给定线性定常系统的约当规范型如下，试判定系统的可控性。 2.4 输出可控性1 输出可控性定义 2 输出可控性判据 令 记 例2－25 判断下列系统的状态可控性、输出可控性 2.5 线性定常连续系统的可观测性判据 已知M（0，t1）非奇异，即M-1（0，t1）存在，故由式（2－159）得 2 秩判据 例2－26 判断下列系统的可观测性 3 PBH秩判据 5 约当规范型判据 例2－27 已知线性定常系统的对角线规范型为 例2－28 已知系统的约当规范型为 2.6 线性离散系统的可控性和可观测性 1 线性离散系统的可控性和可达性 线性定常离散系统的可控性判据设单输入线性定常离散系统的状态方程为 例2－29 设单输入线性定常离散系统状态方程为 设单输入线性定常离散系统状态方程为 例2－30 双输入线性定常离散系统的状态方程如下，试判断其可控性，并研究使 x(1)=0 的可能性。 2 线性离散系统的可观测性设离散系统为 例2－31 判断下列线性定常离散系统的可观测性，并讨论可观测性的物理解释。其中输出矩阵取了两种情况。 3 连续动态方程离散化后的可控性和可观测性 2.7 可控性、可观测性与传递函数（矩阵）的关系 1 SISO系统 传递函数G(s)所具有的相应特点 式(2－222)中 C(sI – A)-1 乃是初始状态至输出向量之间的传递矩阵，这可由下列动态方程经过拉氏变换来导出。 ⑵ A阵约当化的情况 ⑶ 传递函数描述与状态空间描述 例2－36 已知下列动态方程，试研究其可控性、可观测性与传递函数的关系 例2－37 设二阶系统结构如图所示，试用状态空间及传递函数描述判断系统的可控性与可观测性，并说明传递函数描述的不完全性。 2 MIMO系统 ⑴ 多输入－多输出系统可控性判据 ⑵ 多输入－多输出系统可观测性判据 总结 例2－38 试用传递矩阵判据判断下列双输入－双输出系统的可控性、可观测性。 例2－39 试用传递矩阵判据判断下列SISO系统的可控性、可观测性 2.8 线性时变系统的可控性、可观测性 前言 1 格兰姆(Gramian)矩阵及其在时变系统中的应用 ⑴ F 的列向量相关性 ⑵ 时变列向量的线性无关性 2 时变系统的可控性 定常系统可控性与时变系统可控性的关系 3 时变系统的可观测性 定常系统可观测性判据与时变系统可观测性判据的关系 4 可控性判据小结 时变系统：格兰姆矩阵 5 可观测性判据小结 时变系统：格兰姆矩阵 若只有当 a1 = a2= a3 =0 时上式才成立，则