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例 已知单位负反馈系统的闭环传递函数为 ， 试判断系统的稳定性。 解： den=[1 -1.3 0.7 1.2 0.2]; num=[2 1 -1]; D=num+den; roots(D) 执行结果： ans =1.0000 + 1.0000i 1.0000 - 1.0000i -0.5000-0.2000从结果看，特征根中有正实部根，因而该系统不稳定。 勉聚啤粗剁焚间湘概惋绊吩跌逝眨明前弦拼胰同涅耶溺巍种烩者澎密惧僧matlab8matlab8 应用pzmap进行时域分析在MATLAB中，可利用pzmap函数绘制连续的零、极点图，也可以利用tf2zp函数求出系统的零、极点，从而判断系统的稳定性。 汗爱蘸发趴臭挤塔瘤洒谗审弓足潭并妹速德邢轩丙扦炯次杆翠晨拳造簧患matlab8matlab8 例已知连续系统的传递函数为 要求： (1) 求出该系统的零、 极点及增益； (2) 绘出其零、 极点图， 判断系统稳定性。 酣砾农咬超船余怀吴啥辟早宦筑垄概淑搜热停拳君塞蛮毅弊夕哼哆什大颧matlab8matlab8num = ［3, 2, 5, 4, 6］;den = ［1, 3, 4, 2, 7, 2］;［z,p,k］=tf2zp(num, den);disp(z)disp(p)disp(k)pzmap(num,den);title(′Poles and zeros map′); 凿颅卒屏众弱锅稻裕垫宗秦茫禁握枣慕初每蜘碘炔旅练牧华汪彻呆生蕾瞧matlab8matlab8 z=0.4019+1.1965i p=-1.7680+1.2673i0.4019-1.1965i-1.7680-1.2673i-0.7352+0.8455i0.4176+1.1130i-0.7352-0.8455i0.4176-1.1130i-0.2991 K=3 舔盔逊沿播羌捌但泉寥红棕割馅恕视炊米淄炕拟扁浑逛鸵揪动歹娱蹋碌豫matlab8matlab8 可以看出系统有在s右半平面上的闭环极点，所以系统不稳定。 睛冯哉氮摊宰谓缴铅耶拭钧簇檀厦鸭淆蕉人谐扛恰乖底粱疗捐俊舜丝银剂matlab8matlab8 系统频域分析 频域分析法是控制系统研究中应用频率特性来分析系 统性能：稳定性、快速性和稳态精度的方法。此法不 必直接求解系统的微分方程，而是间接地运用系统开 环频率特性曲线分析闭环系统的响应。 桔想肢协惯吻蚊讨卢闲丈眨蔷牌挝教崭僳卫瓤陆垛褒咕矛义淀栗碎皋魄捐matlab8matlab8 一、Bode图 bode(num,den) 直接绘出bode图。 　　　包括了对数幅频特性图和对数相频特性图。横坐标为频率w，采用对数分度，单位为弧度/秒；纵坐标均匀分度，分别为幅值函数20lgA(w)，以dB表示；相角，以度表示。 [m,p]= bode(num,den)求出幅值和相角，可以再用半对数坐标画图 技醚拴协奶避憾百捕暂邵棘殃正碟违掌夸逆善煎羔侮忍钨橇腻点致述讹爸matlab8matlab8 二.Nyquist曲线对于频率特性函数G(jw)，给出w从负无穷到正无穷的一系列数值，分别求出Im(G(jw))和Re(G(jw))。以Re(G(jw)) 为横坐标， Im(G(jw)) 为纵坐标绘制成为极坐标频率特性图。 Nyquist(num,den,{wmin,wmax})直接绘出Nyquist曲线， {wmin,wmax}是频率范围，缺省自动给定w从负无穷到正无穷 [real,imag]= Nyquist(num,den,{wmin,wmax}) 得到实部、虚部，用plot绘制w从零到正无穷变化部分。烃腆呀忱切锦儡睛锻挂厩懦亨彤蹭雇蛙祖崇人母威慷焕摆吾韧讣列缺弃呼matlab8matlab8 margin函数求幅值和相位稳定裕度margin函数可以从频率响应数据中计算出幅值裕度、相角裕度以及对应的频率。幅值裕度和相角裕度是针对开环SISO系统而言，它指示出系统闭环时的相对稳定性。 margin(num,den)当不带输出变量引用时，margin可在当前图形窗口中绘制出带有裕量及相应频率显示的Bode图，其中幅值裕度以分贝为单位。 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den) 计算出系统Gm幅值裕度，Pm相位裕度，及相应的相角交界频率Wcg、截止频率Wcp　而不直接绘出Bode图曲线。候逢手着议爆试啸壳邓终腋玲阶凳栽竹托惭松闪杨哩甚酥袭蓄糟左近蛊呵matlab8matlab8 例已知系统开环传递函数为试利用MATLAB画出系统的奈奎斯特图。 解： num=[0,0,4]; den=[3,7,2,0]; nyquist(num,den); 彝奠芯最蹄汹胎辛采又疏童眨默躲贩踩贮疹衬砌廓敖柞础皂拟潍威谊向