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下肢康复机器人人因动作分析 河南科技大学机电工程学院 周威 指导老师：王会良 1.课题背景及研究现状 课题背景 经济的快速发展，交通工具增多，交通事故也随之 增加，与此同时，随着人民生活水平的日益提高，心 脑血管病的患病率也逐年上升，据统计，我国每年有 大约175-200万脑中风患者在治疗后存在不同程度的 肢体运动障碍。这类患者除了必要的手术和药物治疗 外，正确、科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复 和提高也起到非常重要的作用，下肢康复机械应运而 生。 现状 国外现状 美日等发达国家研究较早（上世纪60年代） 主要成就： 贝尔格莱德大学的外骨骼机器人（应用平衡算法） 美国Yobotics公司研制开发的单膝助力行走装置R oboKneeI 苏黎士联邦工业大学等研究开发Lokomat （基于跑步机模式的绳驱动步态训练机构） 日本筑波大学的机器人混合助力腿（HAL）等 国内现状： 国内研究较晚，成果主要集中在各高校。 主要成就： 清华大学研制的GRTS步行康复训练机器人 哈工大研制的步态辅助机器人 上海大学设计开发的一种四自由度外骨骼机器人等 2.人因分析及设计要求 人机界面 基本平面： 前向平面（矢状面） 侧向平面（额状面） 横向平面（水平面） 基本轴 ： 矢状轴（前后方向） 额状轴（左右方向） 垂直轴（上下方向） 下肢各关节活动范围： 髋关节： 前屈0°~150°；后伸0°~15°；内收20°~30°；外展30°~45°；外旋40°~50；内旋40°~45° 膝关节：屈 30°，伸 180° （以大腿杆为x轴） 设计要求 3.步态分析 4.人体下肢关节参数及机器人参数 GBl0000-88根据人机工程学要求提供了我国成年人人体尺寸的基础数据。 选取大腿杆范围390-520mm，小腿杆300-420mm 下肢各关节运动自由度 人体单侧下肢共有7个自由度，髋关节有3个自由度，膝关节和踝关节分别有2个自由度。本课题着重研究是各关节在前向平面（矢状面）内绕额状轴的旋转运动，为了充分锻炼患者的屈伸能力，选取的各关节屈伸值。 机器人参数的确定 在设计制造康复机器人时，除了 需考虑体积、重量等原因，每设计增 加一个自由度都造成康复机器人制造 成本的增加。因此需要根据实际的需 要，对下肢各个自由度进行取舍，建 立一个新的运动模型，使设计的人体 下肢康复机器人在满足功能的前提 下，最大限度的减少自由度。 5.运动学分析 下肢各体段质量及质心位置 人体下肢体段的质量分布和 质心位置是人机系统的动力学分 析是必不可少的参数，由于外骨 骼式下肢康复机器人主要针对人 体下肢提供动力补偿和协助，因 此，需要了解人体下肢各环节的 参数，根据CT 法，得出人体下 肢各体段质量分布及质心位置分 布图 运动学角度分析 康复机器人的运动学角度分析就是在已知杆件几何参数的情况下，给定末端机构相对于基坐标系的位置和姿态，求使末端机构达到期望位置时所对应的髋关节和膝关节的角度变量 在lr1，lr2和OA组成的三角形中，（令OA=x2+y2）利用余弦定理可得： 然后可以得到角qr2的余弦值 由于 则 下肢康复机器人控制方案 控制方案的好坏决定了控制系统整个性能的好坏，而控制系统性能很大程度上决定了下肢康复机器人的性能。可以说控制系统是下肢康复机器人的重要组成部分之一，机器人能够协助患者完成康复训练，就必须具有一个功能完善、操作简洁、灵敏和安全可靠的控制系统 * * 人因分析及康复机器人设计要求 2 人体下肢关节参数及机器人参数 4 课题背景及研究现状 3 1 步态分析 3 3 运动学分析 3 5 (1)合理设计系统的拟人化机构 这包括机械结构和关节运动副的优化设计，运动自由 度的分配和冗余自由度选择等 (2)机械材料选择(原则：安全、舒适、经济) (3)康复机械与患者的运动协调问题 (4)外骨骼步态规划和生成及运动稳定性问题 a.离线规划，在线校正:依据人体运动学统计数据进行步态规划，依靠执行器的控制来完成步态的生成。 b.使用已有的人体运动学统计数据实现步态； 让外骨骼自己跟踪和学习操作者的步态 平地行走是下肢运动的最基本形式，人体正常的步态是指当一个健康成人用自我感觉最自然、最舒坦的姿态行进时的步态 步态周期：支撑期和摆动期。足跟接地即进入支撑期，足趾离地进入摆动期。支撑期占步行周期60％(其中单侧肢体支撑期占40％，双侧肢体支撑期占