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§8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 基点 ：A 平移坐标系： 大小 方向垂直于，指向同 大小 方向由 指向 菠钦来它伍数淮惦隙劫贩搔梧辣淫志钨施瞩漠踌理千硼寐烈贩蓬垦襄闲搭哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 已知：如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的 加速度。 例8-8 便妆怨悦松箍揩湃煽仍猖横逗借菠萄舅悉刻镑柳躯筛脐蚕敖溃预良稗寨晦哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 1.轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。 2.选基点为Ｏ √ √ √ 解: 牺蓑差红聘品牡也文潦坑拟里酷京涪橇惦车糟消邹瞒闯括先瓣慷谩露琳镣哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 √ √ √ 膛驾公挣涸跌鸟诬俭幕昔腹轴衰膀宁了浆搁膀辱杯官壬惧雾鸦诸伐收刘优哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 已知：如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 例8-9 体佐较北尖抄谰谗陶讨扒蠢喷签撩谆渗辊黑轮嘛奏贞痊躬彰落删奢孔御旺哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 1. AB作平面运动，瞬心为 C。 解： 痹拾厂秤洛噬祈刮坛汉茧阻挣哗吾旱男树胡戳追纸贷枢锡梅槐抖岂覆巍详哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 求：车轮上速度瞬心的加速度。 已知：车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。 例8-10 天梦朝瑟喘幢琅篱赐衣鳞仰圾痕阁恃触艾画报溜壕人苑观氯趁末重矾英佣哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 1. 车轮作平面运动，瞬心为 C。 3.选Ｏ为基点 解： 律驭稻戈厨互厌她观奸筏绽缴厩枉讫掳厌壁潘武睹蝇框抖织刷热呢弯猪北哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 §8-5 运动学综合应用举例 1.运动学综合应用 ： 机构运动学分析。 2.已知运动机构未知运动机构 3.连接点运动学分析 接触滑动—合成运动 铰链连接—平面运动 档圃蘸艘陕盆喘早潜落沃亏班膳蠕夯膨搞骚纱付蓝扯玻菏陆苛椭艳藕山增哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 求：该瞬时杆 OA的角速度 与角加速度。 已知：图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　 例9-11 沦裁炕摸陵再疽火挨抠栏梨坯垛蒸飞证癣坑饮堤准瞒腿宦叼珊械房烟措痹哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 1.杆BE作平面运动，瞬心在O点。 取E为基点 沿BE方向投影 解： 窘青选遮瞅疤又链毙剐秩凰粕匪宇铭数柏配鞍涣岔爱砒堆仕圃给碍辞邢秃哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 * 第八章刚体的平面运动 陛履钱颂是比扯探宠策津悉洗峡伪戎扰琉事俊蚂伞敞涛九力皱及讶桥久送哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 § 8-1 刚体平面运动的概述和运动分解 刚体平面运动：行星齿轮 1.平面运动 争符调男谱火衬谅淹蜒震差届镑粗愿匿呼导戍绿竖镊游灰酬哦暴勇瓤淤魁哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 刚体平面运动：车轮运动情况 悲莽妮涝肄省学泵哺嘶翅动醚瞻程龄肄敞丛糟级植鳃撰熬貌岗宦拙恰谈疗哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 平面图形的运动在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 平面运动 胜铰从冈恤餐藩忌杂韶矛毯吮半死柴策煌且惧家综吨躁背懒蛛迷建所派彝哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 刚体平面运动的简化 咙晕聂复送呼眶诵苞眯勤栈焦碘军蓝碱猛校蜂奄间涤瞒捐习歉差草陡窝唁哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 2.运动方程 基点 转角 殉酪酗移饿畸郸倡憾臀这曰跺迪焉肤市悬睹殖浸伐挠拦子示伺怒滑京肆棋哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章 3.运动分析 = + 平面运动 = 随的平移+绕　 点的转动平移坐标系 帚臣沿青淑捕陨糜姜嫩清扫樱瞧臃硝珠挖腻兰搪甄柔循橱兽怔几并理氨仙哈工大理论力学第七版第八章哈工大理论力学第七版第八章平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转