刚体力学-7-刚体动力学--举例.ppt

约束反力与静、动平衡问题 静平衡 如图,刚体的质心不在转动轴上，这样的刚体必须质心恰在转动轴的正下方才可能静止。 没有达到静平衡的刚体在转动时，在轴承上，除了由于刚体的重量而引起的静压力之外，还有由于 S 引起附加压力，这附加压力是一种动效应，在刚体高速转动时，这种附加压力会非常大，大大加速了轴承的磨损。而刚体的重量所引起的压力是一种静效应，很容易利用杠杆原理求出。 刚体的定轴转动 约束反力与静、动平衡问题 动平衡 如图，刚体的质心在转动轴上，刚体能够静止于任意方位。按通常的说法，这样的刚体已经达到了静平衡。这里，惯性离心力系的矢量和S虽为零，力矩却不为零。 惯性离心力系的力矩有驱使刚体按虚线箭头转动的趋势。这个转动趋势是不能实现的，因为这种转动趋势被轴承所抵制，于是轴与轴承相互施以约束力。 刚体的定轴转动 定轴转动轴上的附加力 刚体作定轴转动，可看作是 AB两点不动的约束运动，去掉 约束代之以约束反力，就可用 动量定理和角动量定理求运动 和约束反力。 刚体的定轴转动 刚体的定轴转动 如图建立坐标系，并且体坐标系 的 x 轴通过质心，转轴 z 上有两点 A，B，且 两点所受的约束力为 , 刚体定轴转动，则： 由定点运动的角动量定理在定轴转动下于空间坐标的 分量表示 ： 刚体的定轴转动 对定轴运动来说， ，故： 表主动力矩，则： 自由转动的轴线 静反力： 时轴对刚体的作用力称为静反力 动反力： 或 在相同的主动力 作用下，动反力等于静反力的条件为: 质心在转轴上，且转轴是惯量主轴。 定轴转动刚体动力学内容小结 （1）定轴转动运动学 （2）定轴转动动力学方程 （3）定轴转动刚体的角动量守恒 (4) 定轴转动的动能定理 (5) 刚体的重力势能 （6）约束反力与静、动平衡问题 刚体的平动和定轴转动中的一些重要公式 刚体的平动 刚体的定轴转动 3. 刚体的平面平行运动 （1）定义 平面平行运动: 刚体中的任一点始终在平行于某固定平面的平面内运动。 G=mg ? ? （2）平面平行运动运动学 A A 1 2 3 把空间问题转化为平面问题 性质：需要3个独立变量，研究时只需取平行于该平面的任一剖面即可。 平面平行运动 = 基点平动 + 绕基点的转动 与所选基点无关，是描写整个刚体的运动学量，对任意质元都不变。 P点对O点的绝对加速度 A点相对O点加速度 P点相对A点加速度 在固定参考系的表示 加速度表达式 刚体角速度不为零时，在任一时刻恒有一点的速度为零，该点称为转动瞬心。 瞬心法求速度: 什么是瞬心？ 在计算刚体上任一点速度时,可以看成绕瞬心轴的转动. 方法（1）由定义：根据瞬心的速度 为零； 注意：瞬心不一定在刚体上，可以在刚体外。 瞬心的确定方法： 方法（2）图示法：利用转动瞬心C与刚体上任一点连线与其速度方向垂直， 可以用几何法求瞬心. A B C 例如：车轮和圆木在地面上滚动，则车轮和圆木 在任一瞬时与地面的接触点为瞬心。 c 对空间坐标系 对固着刚体坐标系 方法（3）： 转动瞬心C在固定平面 xy上的轨迹称为空间极迹， 而在薄片上（动平面）的轨 迹称为本体极迹。 注意：刚体的运动是本体极迹 在空间极迹上的无滑滚动(纯滚动)。 （3） 平面平行运动动力学 平面平行一般分解为绕过质心C点的轴的转动和质心C的平动。 若只在保守力作用下，刚体的机械能守恒 质心运动 方程 绕过质心轴的转动方程 纯滚动: 纯滚动条件: 静摩擦力： 都可以作为判断是否纯滚动的条件 P 转动惯量列表 薄圆环对中心轴 细圆环对任意切线 圆柱体对柱体轴线 圆柱环对柱体轴线 细杆对垂直中心轴 实圆柱对中心直径 实心球对任意直径 薄球壳对任意直径 例：质量为m，半径为R的球沿倾 角为 　的粗糙斜面向下作只滚不 滑的运动，求球心的加速度。 解： ⑴质心运动定理 ① ② ③ 由于只滚不滑，故： ④ 由③知： (2)机械能守恒 两边对 t 求导，得： 进动：高速旋转的物体，其自转轴绕另一个轴 转动的现象。 *§3-5 进 动 * （一）刚体运动的基本方程 (二) 转动刚体的角动量 （三）刚体的转动动能 （四）刚体转动惯量 五、刚体动力学讲授内容 （五）对固定点的角动量定理 (六) 动能定理 （七）刚体的平动、定轴转动及平面平行运动的 　　 动力学微分方程 (八)刚体绕固定点的运动 1．质心运动定理—动量定理 2．角动量定理 (一)刚体运动的基本方