计算机控制技术chapter3(5.5).pptVIP

第3章 数字程序控制技术 概 述 3.1 数字程序控制基础 数字程序控制: 就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械(如各种加工机床)按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 数控 (Numerical Control - NC)系统 计算机数控 (Computer Numerical Control - CNC)系统 数控系统组成: 由输入装置、 输出装置、 控制器和插补器等四大部分组成。其中,控制器和插补器功能以及部分输入输出功能由计算机承担。 插补器：用于完成插补计算，就是按给定的基本数据(如直线的终点坐标,圆弧的起、终点坐标等)，插补(插值)中间坐标数据，从而把曲线形状描述出来的一种计算。 3.1 数字程序控制基础 3.1 数字程序控制基础 3. 1 数字程序控制基础 分为三段：显然ab、bc可用直线逼近，而cd可用圆弧逼近 当给定a、b、c、d各点坐标x、y值后可用插补的方法来求各中间点的坐标 将插补运算过程中求出的各中间点，以脉冲信号形式控制x、y方向上的步进电机，带动绘图笔刀具等，从而绘出图形或加工出所要求的轮廓 （1）脉冲：每一个脉冲信号代表步进电机走一步；代表的是加工过程中最小的加工单位，就是步长。 （2）步长：对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用Δx和Δy来表示，并且总是取Δx＝Δy。 （3）脉冲个数：线段在x轴和y轴的投影长度和脉冲当量有关。 3.1.2数字程序控制方式 机床数控概述 按控制系统系统分 点位控制数控机床 点位直线控制数控机床 轮廓控制数控机床 数控加工的工艺与编程 数控加工程序包含的内容 程序的编号 工件原点的设置 所选刀具号,换刀指令,主轴旋转方向及相应的切削速度,进给量. 刀具引进和退出的路径 加工方法,刀具运动轨迹 其它说明,如冷却液的开、关，工件松、夹。 3.1.3 开环数字程序控制 1.闭环数字程序控制 2.开环数字程序控制 1．闭环数字程序控制 这种结构的执行机构多采用直流电机(小惯量伺服电机和宽调速力矩电机)作为驱动元件，反馈测量元件采用光电编码器(码盘)、光栅、感应同步器等。 2．开环数字程序控制 这种控制结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。步进电机接收步进电机驱动电路发来的指令脉冲作相应的旋转，把刀具移动到与指令脉冲相当的位置，至于刀具是否到达了指令脉冲规定的位置，那是不受任何检查的，因此这种控制的可靠性和精度基本上由步进电机和传动装置来决定。 由于采用了步进电机作为驱动元件，使得系统的可控性变得更加灵活，更易于实现各种插补运算和运动轨迹控制。本章主要是讨论开环数字程序控制技术。 3.2 逐点比较法插补原理 3. 2 逐点比较插补法原理 简化的偏差计算公式 ①设加工点正处于m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye =Fm-ye ②设加工点正处于m点，当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向＋y方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm ym+1=ym+1 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=(ym+1)xe-xmye=Fm+xe 简化后偏差计算公式中只有一次加法或减法运算，新的加工点的偏差Fm+1都可以由前一点偏差Fm和终点坐标相加或相减得到。特别要注意，加工的起点是坐标原点，起点的偏差是已知的，即F0＝0。 3.2.1逐点比较法直线插补 3.2.1逐点比较法直线插补 3.2.1逐点比较法直线插补 3.2.1逐点比较法直线插补 3.2.1逐点比较法直线插补 (4)插补计算过程 插补计算时，每走一步，都要进行以下四个步骤的插补计算过程，即 ①偏差判别 ②坐标进给 ③偏差计算 ④终点判断 3.2.1逐点比较法直线插补 3.2.1逐点比较法直线插补 3.2.2逐点比较法圆弧插补 3.2.2 逐点比较插补法原理 （2）简化的偏差计算的递推公式 ①设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm≥0时，应沿-x方向进给一步至(m+1)点，其坐