第一章 绪论41110.pptVIP

* 三、按组成系统的元件分类 2、非线性系统 系统中只要有一个元件特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系，则称非线性系统。 1、线性系统 组成系统的元件的特性均为线性的，可用一个或一组线性微分方程来描述系统的输入和输出之间的关系。线性系统的主要特征是具有齐次性和叠加性。 * 1.3.2 对自动控制系统的基本要求 “稳”与“快”是说明系统动态（过渡过程）品质。 系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中储能元件的能量不可能突变。 稳定性（稳） 、准确性（准） 、快速性（快） “准”是说明系统的稳态（静态）品质。 * 1、稳定性(稳) t n Ng （a) 不稳定 t n Ng （b) 稳定 稳定性 是保证控制系统正常工作的首要条件。线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定的，与外部条件和初始状态无关。若系统参数匹配不当可能引起振荡。 * 2、准确性(准) 准确性是指控制系统的控制精度，一般用稳态误差来衡量。所谓稳态误差是指以一定变化的输入信号作用于系统后，系统对抗干扰重新获得平衡状态时，输出量的实际值与期望值之间的误差。 稳态精度与控制系统的结构、参数及输入信号形式有关。 * 3、快速性(快) 快速性是指当系统的输出量与输入量之间产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。用超调量、动态响应时间等 指标来衡量。 快速性好的系统，消除偏差的过渡过程时间短，因而能复现快速变化的输入信号，并具有较好的动态性能。 系统的阶跃响应 * 北华大学机械工程学院 Beihua University 测试技术基础 第五章 信号变换及调理 * 北华大学机械工程学院 Beihua University 机械控制工程基础 第一章 绪论 * 机 械 控 制 工 程 基 础 主 讲：任立敏 北华大学 二零一二年九月 * 机械控制工程是研究控制论在机械工程中应用的科 学。它是一门技术科学，也是一门跨控制论和机械工程领域的边缘学科。《机械控制工程基础》是本学科的技术基础课。 课程的性质和特点 机械控制工程基础 复变函数 电子技术 线性代数 微积分 测试技术 数控技术 机电接口 等 理论力学 理论性非常强但又和实际应用紧密结合。 * 一般 概念 课程的体系结构 时域法 复域法* 频域法 稳定性 1 2 3 4 6 5 性能指标 系统模型 * 第一章 绪论 1.1 机械工程控制论概述　　 1.2 控制系统的工作原理与组成 1.3 控制系统的分类与基本要求 本章 小结 ▼ ▼ ▼ ▼ * 了解自动控制和自动控制系统的基本概念； 重点掌握闭环控制系统的原理和组成； 掌握反馈控制系统的基本要求； 学习重点 * 1.1.1 控制论概述 1.1 机械工程控制论的基本概念 反馈控制 系统稳定 最优控制 传递函数 状态 方程 非线性系统、时变系统 MIMO 经典控制理论 ( 20世纪40年代 ) SISO 线性定常系统 现代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 智能控制理论 ( 20世纪70年代 ) 模糊控制 神经网络 遗传算法 微分方程 状态空间分析法 人工智能 * 1.1.2 机械工程控制论的研究对象与任务 1、机械工程控制论的研究对象 是机械工程技术中广义系统的动力学问题。即研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 系统：按一定规律联系在一起的元素的集合。 广义系统：通常机械工程控制论简称机械控制工程，其所研究的系统可 大可小，可繁可简，完全由研究的需要决定，因而称之为广义系统。 动态关系：系统在外界条件作用（输入或激励、包括控制与外界干扰） 下，从一定初始状态出发，所经历由内部的固有特性（由系 统结构与参数所决定）所决定的动态历程（输出或响应） * 2、机械工程控制论的任务 1）系统分析：已知系统、输入，求输出。 2）最优控制：系统已确定输出已知，求输入，要求输出符合给定最佳值。 3）最优设计：已知输入，输出给定，要确定系统，使输出尽可能符合给定最佳要求。 4）系统辨识： 根据系统的输入、输出分析系统由哪些环节组成，并求出各环节参数，建立系统的数学模型。 5）滤波与预测：系统已定，输出已知，要识别输入或输入中的有关信息。 * §1.2 控制系统的工作原理与组成 火炮自动瞄准系统 * 神州九号载人航天 * 日本仿人机器人 进水 出水 水位自动控制系统 * 1.2.1 基本概念 控制 人工控制 自动控制 自动控制 自动控制是在没有人的直接干预下，利用物理装置使生产设备或工艺过程（被控对象）的某个物理量（被控量）按预定的规律（