翻跟头的机器人.docxVIP

机电系统集成理论学 院： 机电工程学院专 业： 机械设计及理论 班 级： 研1501 学 号： 2015020020 姓 名： 鹿昆磊 指导教师： 孙江宏 日 期： 2016年4月13日 基于四足机器人的翻越设计摘要：为了提高四足机器人的翻越的越障能力，提出一种基于机体翻转的台阶翻方法。在台阶翻越过程中，可以将四足机器人等效为平面连杆机构。对于一个完整的翻越过程进行了运动规划，将其划分为5个阶段；然后对每个阶段进行了运动建模和控制分析，得到机器人各关节角位移的变化曲线以及机体重心的位移曲线。最后讨论了机器人台阶翻越能力与几何参数之间的关系，分析结果表明，采用该方法研制的四足机器人具有较强的台阶翻越能力。从运动学的角度验证了四足机器人翻转式翻越台阶的可行性。关键词：四足机器人；翻越台阶；连杆机构；位姿控制；运动控制0 引言 在自然界和人类社会中，存在人类无法到达的地方和可能危机人类生命安全的场合，如行星表面、工地、矿井、防灾救援的地方等。不规则和不平坦的地形是这些环境的共同特点，这使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。由于足式机器人可以利用孤立地面作为支撑，具有较强的地形适应性。为了适应不规则和不平坦的地形,我们需要研发轮式机器人以外的机器人产品。由于足式机器人可以利用孤立地面作为支撑,具有较强的地形适应能力,足式机器人的研发便蓬勃发展起来。由于四足机器人具有很好的行走适应性和稳定性,所以国内外开发了多种各具特色的四足机器人[1]。1 四足机器人模型机器人的本体结构直接影响到机器人的性能和技术指标，本文采用类似破乳动物的四足机器人结构模型，如图1所示。四条腿采用同样的结构，每条腿均含有三个关节，即髋关节、膝关节和踝关节。大腿和小腿的长度相等，且为机体长度的一半。由于臀关节轴线和机器人机体平面平行，所以髋关节可以绕轴线旋转。假设足底与地面的摩擦系数足够大，在越障过程中不会发生足底打滑现象。图1 四足机器人结构模型2 翻转运动规划四足机器人以翻转越障[2]时，前后双腿分别执行相同的动作，在运动学分析时可以将前后双腿分别合并成为一条腿。在越障时不考虑转向问题，因此可以将越障运动视为平面运动。从而将四足机器人越障运动分析转化为平面连杆机构的运动分析[3]。受到背越式跳高的启发，本文对四足机器人翻转式越障进行了运动规划，如图2所示。一个完整的运动周期包括5个阶段：（1）从站立到前双腿膝关节着地（图2a）；（2）后双腿越障（图2b）;（3）机体姿态的调整（图2c）;（4）前双腿越障（图2d）；（5）机器人正常站立（图2e）。每个阶段中机器人的开始姿态用实线表示，结束时的姿态用虚线表示。图2 四足机器人翻转式越障周期 机器人从左往右运动，前肢的踝关节、膝关节和髋关节分别用A、B、C表示；D、E、F分别表示后肢的髋关节、膝关节和踝关节。3 运动模型分析四足机器人在翻转式越障周期中，姿态会随着不同的阶段变化，其运动学模型也要发生相应的变化。在一下运动学分析中为了方便描述，以和分别表示前肢小腿和大腿，其长度分别用和表示；机体用表示，其长度用表示，O表示质心；后肢大腿和小腿分别用和表示，其长度分别用和表示。以表示机体或腿到的逆时针夹角。3.1建立D-H坐标系根据D-H法建立连杆的坐标系，其旋转矩阵，图3 四足机器人单侧机构的D-H坐标系3.2前双腿膝关节着地阶段机器人从站立到前双腿膝关节着地的位姿变换过程中，足底始终与地面保持接触，足与地面无相对滑动，可把足底与地面的约束看作固定约束。机器人由站立到前双腿膝关节着地的位姿变换过程如图3所示，虚线表示为位姿完成时的位姿。图4 前双腿膝关节着地大腿与小腿长度相等，且为机体长度的一半，则 （7）表1 前双腿膝关节着地阶段的各关节旋转角0-19-230-37903.3 后双腿越障在后双腿越障阶段，腿与固定，使其保持在前肢膝关节着地完成时的姿态，则后双腿越障的运动学模型可简化为一单开链平面机构。图5 后双腿越障表2 后双腿越障阶段的各关节旋转角90500-59003.4 机体姿态调整机体姿态调整阶段,腿与地面平行接触且无相对运动,腿的踝关节A与足仅有相对转动,且足底与地面为固定约束。机器人运动简图可转化为一单闭环平面五连杆机构。图6 机体姿态调整表3 后双腿越障阶段的各关节旋转角0-121340148-823.5前双腿越障前双腿越障阶段，腿固定于地面，将腿取出，并令腿与腿之间的夹角保持不变，则腿、机体以及腿与腿的组合是开链四杆机构。图7 前双腿越障表4 前双腿越障阶段的各关节旋转角0122-283044443.6机器人正常站立机器人正常站立运动学模型如下图所示。保持腿与腿之间的夹角保持不变，其运动学模型可看成单闭链平面五杆机构。图8 机器人正常站立表5 机器人正常站立阶段的各关