智能机器人概论第五讲.pptVIP

② 测目标的距离测距又分为主动测距法和被动测距法。被动测距法传感器只接收信号(一般用军事)；主动测距法传感器既发射信号又接收信号，主要用于民用。ⅰ)被动测距法 方位法ⅰ)被动测距法 时差法ⅱ)主动测距法渡越时间法(Time of Fight，TOF)此法可检测超声波往返距离的时间。由于所用的时间与超声波通过距离成正比，当超声波发射极发出一个短暂的脉冲时，计时开始；当超声波接收器接收到第一个返回脉冲后，计时立即停止，此时，记录得到的时间值为T。由时间T就能计算出距离。但渡越时间的测量较难, 有噪声干扰。脉冲回波法该法可以说是渡越时间法的改进，先将超声波用脉冲调制后发射，根据被测物体反射回来的回波延迟时间T，计算出被测物体的距离L。L = ? CT = 1/2(331.43 + 0.607t)T超声波在空气中的传播速度为340 m/s，但其传播速度随介质温度的上升而加快，气温每增高10°C,速度就加快0.6 m/s。频率调制连续脉冲(FM — CW)法采用连续波对超声波信号进行调制。发射机发射的是频率在时间上按规律变化的等幅正弦信号。将由被测物体反射延迟T时间后得到的接收波信号与发射波信号相乘，仅取出其中的低频信号，就可以得到与距离L成正比的差频fτ信号。调制信号的频率为fm，调制频率的带宽为ΔfL = fτν/（4fmΔf）相位法利用发射和接收信号之间的相位差反映目标距离。对于接收信号，有很多检测的方法，常用的是根据最佳准则设置固定或可变的阈值。优缺点 超声波传感器比红外传感器精确得多，但其精度随温度和距离的变化而变化，数量级一般大约在毫米级到厘米级。而超声波在空气中的衰减与频率的平方成反比，频率高的超声波传不远。最大测距范围与发射波强度、被测物体大小尺度、对超声波的反射率、接收器的灵敏度及噪声水平等有关，一般在10m以内。(3)激光测距仪激光测距仪的光源为激光，测得距离的范围比超声波远。测量方法有光强法(即通过渡越时间概念的测距方法)、三角法、相位法等。① 三角法三角法是一种最简单的测量方法。物体被在表面扫描（扫描运动位于由物体到检测器和由检测器到激光光源）的两直线所确定的平面内的激光窄光束照射。D = B tanβ上述方法只给出一个点的测量值。而若使激光光源—检测器组合在一个确定的平面内运动，则可得到一组点，它们与检测器的距离可以测得，并容易将这些距离量转换为三维坐标，得出物体空间的配置情况。② 相位法波长为λ的激光束被分成二束，一束（称为参考光束）经过距离L到达相位测量装置，另一束经过距离d到达反射表面。反射光束经过的总距离为d′= L + 2d假定 d=O，d′= L，参考光束和反射光束同时到 达相位测量装置。若d增大，则反射光束将经过较长 路径，因此，在测量点处两光束之间将产生相位移。可以看出，若θ=2kπ，k=O，1，2，…，两波形将再次重合，即只根据测得的相位移，无法区别反射光束和发射参考光束。仅当θ 2π，或2dλ，才有唯一解。当波长已知时，上式的结果是以相移表示的距离。激光波长很短，在实际机器人的应用中，用一个波长大得多的波对激光波调幅。调制的激光信号发射到目标，返回光束被解调，然后将它与参考信号比较即可确定相移。此时上式仍然成立，但得到了一种更为实际的波长工作范围。2.触觉传感器触觉传感器有开关型，它感觉物体的存在性；阵列型感觉物体的存在和形状，还可以感觉物体的软硬程度。开关型传感器可以通过切断／导通（即导体是否有电流）来判断是否接触。还有的分类方法是分为集中式触觉传感器和分布式（阵列式）触觉传感器。(1)集中式触觉传感器①接触觉传感器检测机器人是否接触目标或环境，用于寻找物体或感知碰撞。可用商品化微型开关构成。为减轻重量，缩小体积，检测轻微碰撞，可用 Push On式/Push Off式传感器。均由弹性元件、导电接点和绝缘体构成。②压觉传感器检测传感器面上受到的作用力。由弹性体及检测弹性体位移的敏感元件或由感压电阻构成。常用弹簧、海绵等制作弹性体，用电位器、光电元件、霍尔元件、应变片、感压导电橡胶、压阻元件、压电聚合物等作位移检测机构。③滑觉传感器分滚轮式、球式、振动式传感器。物体滑动时，通过与其相接触的滚轮或球把滑动变成转动，再用磁铁/静止磁头或光传感器进行检测。滚轮传感器只能检测一个方向的滑动，球传感器可以检测各个方向的滑动。物体滑动时，通过与其相接触的凹凸不平的球面，碰撞一连杆振动，振动由压电传感器或磁场线圈结构的微小位移计检测。(2)分布式（阵列式）触觉传感器分布式传感器可以检测分布在面上的力或位移，其基本结构与上述触觉传感器类似。由于输出的是传感器面上各点的信息，因此结构比集中式传感器更复杂。目前主攻方向是开发高分辨率、密集型的、能检测面上各点压力的分布式传感器。采用导电橡胶最多，其次是