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课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的专业基础课，是自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程的关系如下。 课程的性质和特点 自动控制理论已经发展为理论严密、系统完整、逻辑性很强的一门学科。从基本反馈控制原理发展到：自适应控制、优化控制、鲁棒控制、大系统控制、智能控制。 课程的性质和特点讨论的对象：因果系统 、工程系统系统的广义性：经济、社会、工程、生物、环境、医学课程特点：研究系统的共性问题第一章 自动控制的一般概念 1-1 自动控制的基本原理与方式 1.1.2 自动控制科学 自动控制理论是研究自动控制系统组成，进行系统分析设计的一般性理论 自动控制科学是研究自动控制过程共同规律的技术学科。 自动化的核心是“控制“ 自动化技术的两个方面： 人手（脚）的延伸——动力方面的自动化技术：工业化人脑的延伸——信息处理方面的自动化技术: 信息化 1.1.2 自动控制科学---自动控制发展史 1.1.2 自动控制科学---自动控制发展史 1.1.2 自动控制科学---自动控制发展史 1892年，俄国学者李雅普诺夫提出了李雅普诺夫稳定性定律。 20世纪10年代，出现了PID控制器。 1927年反馈控放大器正式诞生。 1945年，贝塔朗菲提出了《系统论》，1948年维纳提出著名的《控制论》，形成了完整的控制理论体系---以传函为基础的经典控制理论。 由于航天技术的发展，催生了20世纪60年代第二代控制理论—现代控制理论（以状态空间为基础）现代控制理论以最大值理论，动态规划理论，状态空间方法为理论基础。 纵观百余年自动控制科学与技术的发展，反馈控制理论与技术占据了及其重要的地位。 1.1.3 反馈控制原理 自动控制系统指实现各种复杂的控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。例：交通控制、水位控制、经济控制、人体控制 人本身就是一个具有高度复杂控制能力的反馈控制系统。 1.1.3 反馈控制原理 人取物的反馈控制过程手是被控对象，手位置是被控制量。控制装置为眼睛、大脑和手臂。 1.1.3 反馈控制原理 龙门刨床速度控制系统 1.1.3 反馈控制原理 1.1.3 反馈控制原理 龙门刨床速度控制系统是一个有精差系统。速度最终达到的稳态值与原始给定速度之间始终有一个差值存在，这个差值是用来产生一个附加的电动机电枢电压，以补偿因增加负载而引起的速度下降。这个差值的存在是保证系统正常工作所必需的，一般称为稳态误差。如果从结构上加以改进，可以消除这个稳态误差。 1.1.4 反馈控制系统的基本组成 反馈控制系统是由各种不同的元部件组成的。a) 测量元件：检测被控制的物理量。b) 给定元件：给出与期望的被控制量相对应的系统输入量（即参据量）。c) 比较元件：把测量元件检测的被控量的实际值与给定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。 1.1.4 反馈控制系统的基本组成 d) 放大元件：偏差信号的放大，用以推动执行 元件。 e) 执行元件：直接推动被控对象，使被控量发生变化。 f) 校正元件：也叫补偿元件以改善系统性能。 1.1.4 反馈控制系统的基本组成 典型的反馈控制系统基本组成框图： 信号从输入端到达输出端的传输通路称为前向通路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路。只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，有两个或两个以上反馈通路的 系统称为多回路系统。 1.1.5 自动控制系统基本控制方式 (1)、反馈控制方式按偏差进行控制，具有抑制扰动对被控量产生影响的能力和较高的控制精度。 1.1.5 自动控制系统基本控制方式 (2)、开环控制方式指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。（计算机磁盘驱动器） 1.1.5 自动控制系统基本控制方式 1.1.5 自动控制系统基本控制方式 (3)、复合控制方式 按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式 称为复合控制方式。 1.1.5 自动控制系统基本控制方式 1-2 自动控制系统示例 1.函数记录仪 1-2 自动控制系统示例 锅炉液位控制系统的方框图 1-2 自动控制系统示例 人造地球卫星控制其准确地进入预定轨道运行并回收 1-2 自动控制系统示例  1-2 自动控制系统示例  1-2 自动控制系统示例  1-3 自动控制系统的分类自动控制系统有多种分类方法，一般，为了全面反映自动控制系统的特点，常常将各种分类方法组合应用。 1-3 自动控制系统的分类 1-3 自动控制系统的分类 按系统功用分 1、线形连续控制系统这类系统可以用线形微分方程式描述，其