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等效特性 2.系统的零状态响应 求解系统零状态响应yf [k]的方法： 1) 直接求解初始状态为零的差分方程。 2) 卷积法：利用信号分解和线性时不变系统的特性求解。 当系统的初始状态为零时，由系统的外部激励f [k]产生的响应称为零状态响应，用yf [k]表示。 卷积法求解系统零状态响应yf [k]的思路 1) 将任意信号分解为单位脉冲序列的线性组合 2) 求出单位脉冲序列作用在系统上的零状态响应?单位脉冲响应。 3) 利用线性时不变系统的特性，求出单位脉冲序列线性组合作用在系统上的响应，即系统在任意信号f[k]激励下的零状态响应yf[k] 。 卷积和求解系统零状态响应yf [k]推导 由时不变特性 由均匀特性 由叠加特性 例6 若描述某离散系统的差分方程为 已知激励 求系统的零状态响应yf [k]。 解： 离散系统的单位脉冲响应 单位脉冲响应h[k]定义 h[k]的求解 迭代法 等效初始条件法 单位阶跃响应g[k]的求解 1. 单位脉冲响应h[k]定义 单位脉冲序列? [k]作用于离散时间LTI系统所产生的零状态响应称为单位脉冲响应, 用符号h[k]表示。 对N阶LTI离散时间系统， h[k]满足方程 卷积积分的计算和性质 卷积积分的计算 卷积积分的性质交换律、分配律 、结合律、位移特性、 展缩特性 延迟特性、微分特性、积分特性、等效特性 奇异信号的卷积积分 3 .卷积积分的定义 已知定义在区间（ – ∞，∞）上的两个函数f1(t)和f2(t)，则定义积分 为f1(t)与f2(t)的卷积积分，简称卷积；记为f(t)= f1(t)*f2(t) 注意：积分是在虚设的变量τ下进行的，τ为积分变量，t为参变量。结果仍为t 的函数。 二、卷积的图解法 卷积过程可分解为四步： （1）换元： t换为τ→得 f1(τ)， f2(τ) （2）反转平移：由f2(τ)反转→ f2(–τ)右移t → f2(t-τ) （3）乘积： f1(τ) f2(t-τ) （4）积分： τ从 –∞到∞对乘积项积分。 注意：t为参变量。 下面举例说明。 例1 例f (t) ,h(t) 如图所示，求yf(t)= h(t) * f (t) 。 [解] 采用图形卷积 。 f ( t -τ) f (τ)反折 f (-τ)平移t ① t 0时 , f ( t -τ)向左移 f ( t -τ) h(τ) = 0，故yf(t) = 0 ② 0≤t ≤1 时, f ( t -τ)向右移 ③ 1≤t ≤2时 ⑤ 3≤t 时 f ( t -τ) h(τ) = 0，故yf(t) = 0 h(t)函数形式复杂换元为h(τ)。 f (t)换元f (τ) ④ 2≤t ≤3 时 0 图解法一般比较繁琐，但若只求某一时刻卷积值时还是比较方便的。确定积分的上下限是关键。 例：f1(t)、 f2(t)如图所示，已知f(t) = f2(t)* f1(t)，求f(2) =？ f1(-τ) f1(2-τ) 解： （1）换元 （2） f1(τ)得f1(–τ) （3） f1(–τ)右移2得f1(2–τ) （4） f1(2–τ)乘f2(τ) （5）积分，得f(2) = 0（面积为0） 求卷积是本章的重点与难点。 求解卷积的方法可归纳为： （1）利用定义式，直接进行积分。对于容易求积分的函数比较有效。如指数函数，多项式函数等。 （2）图解法。特别适用于求某时刻点上的卷积值。 （3）利用性质。比较灵活。 三者常常结合起来使用。 2.4 卷积积分的性质卷积积分是一种数学运算，它有许多重要的性质（或运算规则），灵活地运用它们能简化卷积运算。下面讨论均设卷积积分是收敛的（或存在的）。 一、卷积代数 满足乘法的三律： 交换律： f1(t)* f2(t) =f2(t)* f1(t) 2. 分配律： f1(t)*[ f2(t)+ f3(t)] =f1(t)* f2(t)+ f1(t)* f3(t) 3. 结合律： [f1(t)* f2(t)]* f3(t)] =f1(t)*[ f2(t) * f3(t)] 二、卷积的微积分性质 1. 证：上式= δ(n)(t) *[f1(t)* f2(t)]= [δ(n)(t) *f1(t)] * f2(t) = f1(n)(t) * f2(t) 2. 证：上式= ε(t) *[f1(t)* f2(t)]= [ε(t) *f1(t)] * f2(t) = f1(–1)(t) * f2(t) 3. 在f1(– ∞) = 0或f2(–1)(∞) = 0的前提下，f1(t)* f2(t) = f1’(t)* f2(–1)(t) 例1： f1(t) = 1， f2(t) = e–tε(t)，求f1(t)* f2(t) 解：通常