第11章 步进电动机解说.ppt

例如五相电动机两相通电时转矩最大值为 三相通电时 11.4 电源及分配方式对电机性能的影响如前所述， 步进电动机是由专门的驱动电源供电的， 驱动电源和步进电动机是一个有机整体， 步进电动机的运行性能是电动机及其驱动电源二者配合的综合表现。 驱动电源的基本部分包括变频信号源、 脉冲分配器和脉冲功率放大器， 如图11 - 37所示。 图 11 - 37 驱动电源方框图变频信号源是一个频率从数十赫兹到几万赫兹左右的连续可变的脉冲信号发生器。脉冲分配器是由门电路和双稳态触发器组成的逻辑电路，它根据指令把脉冲信号按一定的逻辑关系加到放大器上，使步进电动机按一定的运行方式运转。 这两部分对于各种类型的驱动电源基本上都是相同的，其原理和线路可参阅有关书籍，这里不作详细介绍。从环形分配器输出的电流只有几个毫安，不能直接驱动步进电机。因为一般步进电动机需要几个到几十个安培的电流，因此在环形分配器后面都装有功率放大电路， 用放大后的信号去驱动步进电动机。 功率放大电路种类很多，它们对电机性能的影响也各不相同。 11.3 步进电动机的静态运行特性——矩角特性和静态转矩当控制脉冲不断送入， 各相绕组按照一定程序轮流通电时， 步进电动机转子就一步步地转动。 当控制脉冲停止时， 如果某些相绕组仍通入恒定不变的电流(可称为直通电流)， 那末转子将固定于某一位置上保持不动， 称为静止状态。 静止状态时， 即使有一个小的扰动， 使转子偏离此位置， 磁拉力也能把转子拉回来。 对于多相步进电动机， 定子控制绕组可以是一相通电， 也可以是几相同时通电， 下面分别进行讨论。11.3.1 单相通电单相通电时，通电相极下的齿产生转矩，这些齿与转子齿的相对位置及所产生的转矩都是相同的，故可以用一对定、转子齿的相对位置来表示转子位置， 电机总的转矩等于通电相极下各个定子齿所产生的转矩之和。图 11 - 12 定、 转子齿的相对位置图 11 - 12表示定子一个齿与转子一个齿的相对位置。定子齿轴线与转子齿轴线之间的夹角θe为转子失调角（以电角度来描述）。θt为一个齿距对应的角度，称为齿距角，若用电角度表示，则齿距角θt=2π。 当失调角θe=0时，转子齿轴线和定子齿轴线重合。此时，定、转子齿之间虽有较大的吸力，但吸力是垂直于转轴的，不是圆周方向，故电机产生的转矩为0，如图11 - 13(a)所示。我们把θe=0, T=0的位置称稳定平衡位置(或协调位置)。如果转子偏离这个位置，转过某一角度时，定、转子齿之间的吸力有了切向分量，因而形成转矩T，此称为静态转矩。 随着失调角θe(假定顺时针方向为正值)增加， 电机产生的转矩增大， 当θe≈+π/2(即1/4齿距角)时， 转矩最大。 转矩的方向是逆时针的， 如图11 - 13(b)， 故取转矩为负值。 失调角θe=+π(即1/2齿距角)时， 转子的位置正好使转子的齿轴线对准定子槽的轴线， 转子槽轴线对准定子齿的轴线， 此时， 相邻两个转子齿都受到中间那个定子齿的拉力， 对转子的作用是相互平衡的， 如图11 - 13(c)， 故转矩也为0。 图 11 - 13 定、 转子间的作用力当失调角θe＞+π时， 转子齿转到下一个定子齿下， 受下一个定子齿的作用， 转矩的方向是使转子齿与该定子齿对齐， 是顺时针方向， 如图11 - 13(d)， 转矩取为正值。 当θe=+2π时， 转子齿与下一个定子齿对齐， 转矩为0。 失调角θe继续增加， 转矩又重复上面情况作周期性的变化。 当失调角相对于协调位置以相反的方向偏移， 即失调角为负值时， -π＜θe＜0范围内转矩的方向为顺时针， 故取正值， 转矩值的变化情况与上相同， 故不再赘述。 步进电机产生的静态转矩T随失调角θe的这种变化规律，即T=f(θe)曲线称为步进电机的矩角特性，其形态近似正弦曲线， 如图11 - 14所示(图中只画出失调角θe从-π到+π的范围)。 图 11 - 14 步进电动机的矩角特性步进电动机矩角特性上的静态转矩最大值Tjmax表示了步进电动机承受负载的能力，它与步进电动机很多特性的优劣有直接的关系。因此，静态转矩最大值乃是步进电动机最主要的性能指标之一，通常在技术数据中都会指明。在设计步进电动机时，往往首先以此值为根据。上面定性地讨论了单相通电时静态转矩与转子失调角的关系，下面根据机电能量转换原理推导静态转矩的数学表达式。 图 11 - 15 能量转换法求转矩设定子每相每极控制绕组匝数为N，通入电流为I，转子在某一位置(机械角度θ处)转动了Δθ角(如图11 - 15所示)，气隙中的磁场能量变化为ΔWm，则电机的静态转矩可按下式求出： 若用导数表示，则 (11 - 7) 图 11 - 15 能量转换法求转矩式中，Wm为电机的气隙磁场