微型计算机控制技术6(免费阅读).pptVIP

6.1 概述 6.1 概述 6.1 概述 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.2 最少拍无差系统的设计 6.3 最少拍无波纹系统的设计 6.3 最少拍无波纹系统的设计 6.4 W变换法设计 6.4 W变换法设计 6.4 W变换法设计 6.5 达林算法 6.5 达林算法 6.5 达林算法 6.5 达林算法 * * 第6章 数字控制器的直接设计方法 6.2 最少拍无差系统的设计 6.3 最少拍无波纹系统的设计 6.4 W变换法设计 6.5 达林算法 6.1 概述 6.1.1 直接设计方法分类 模拟化设计方法要求较小的采样周期，只能实现较简单的控制算法。由于控制任务的需要，当采样周期较大或对控制质量要求较高时，模拟化设计方法不能满足控制设计要求，就需要采用直接设计方法设计数字控制系统。 直接数字设计：从被控对象的特性出发，直接根据采样理论来设计数字控制器的方法称之为直接数字设计。 直接数字控制器设计从设计方法上主要分为两类：一类是参数优化方法，另一类是根据被控对象特性设计法。 参数优化法：根据系统设计要求，首先确定数字控制器结构D(Z)，然后通过某一优化指标求出D(Z)中的参数。 根据被控对象特性设计法：按照某一期望的闭环响应或期望的误差响应等来设计数字控制器的方法。此时，D(Z)的结构依赖于被控对象的结构。 6.1.2 直接设计法的基本原理和设计步骤： 如下图所示的离散控制系统中， 为被控制对象， 为广义对象的脉冲传递函数，其中 代表零阶段保持器， 代表被设 计的数字控制器， 为系统的闭环脉冲传递函数，其表达式为： 系统设计的目标，是要设计一个数字控制的脉冲传递函数 ，利用它来 控制被控制对象，达到期望的性能指标。由上一表达式可得： 由此表达式可知，当已知 时，只要根据设计要求选择好 ，就可 求得 。因此，在已知对象特性的前提下，设计步骤为： 4）由确定控制算法并编制程序。 1）求得带零阶段保持器的被控对象的广义脉冲传递函数 。 2）根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环传递函数 。 3）依据上式确定数字控制器的传递函数 。 最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样 周期内达到稳态无静差的系统。其闭环z传递函数具有如下形式： 对最少拍控制系统设计的具体要求如下： 1．准确性要求 对典型的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出值能准确 跟踪输入信号，不存在静差。 2．快速性要求 在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中，系统准确跟踪输入信 号所需的采样周期数应为最少。 3．稳定性要求 数字控制器 必须在物理上可以实现且闭环系统必须是稳定的。 下面，具体讨论最少拍无差系统的设计及其特点。 6.2.1 典型输入下最少拍系统的设计方法 系统的误差传递函数 为 （1） 根据准确性要求，系统无稳态误差，而 （2） 又根据终值定理，有 （3） 对于时间t为幂函数的典型输入函数 （4） 其z变换的一般形式为 （5） 其中 因子的关于 为不包括 Z-1 的多项式，所以 其中 为不包括 （6） 为使稳态误差为零， 必须含有因子 ，即 （7） 因子的阶次。 中分母 其中P≥q，q为对应于典型输入函数 是不包含零点z=1的z-1的多项式。 根据快速性要求，即，使系统的稳态误差尽快为零，故必然有 所以，对于典型的输入来说，有 （8） （9） 1.单位阶跃输入 由式（8）、 （9）有 （10） （11） 即 （12） 说明系统只需一拍，输出就能跟随输入。此时 （13） 用长除法可得 输出序列如下图所示。 将（10）、（11）代人上图有 （14） 2.单位速度输入 由式（8）、（9），有： （15） （16） （17） 即 说明系统只需要两拍，在采样点上偏差即为零，输出就跟随输入。此时，输出为 （18） 输