自动控制理论-第二章..ppt

所以 题1： 题2： 求余式?1 该系统中有四个独立的回路： L1 = -G4H1 L2 = -G2G7H2 L3 = -G6G4G5H2 L4 = -G2G3G4G5H2 互不接触的回路有一个L1 L2。所以，特征式 Δ=1-（L1 + L2 + L3 + L4）+ L1 L2 该系统的前向通道有三个： P1= G1G2G3G4G5 Δ1=1 P2= G1G6G4G5 Δ2=1 P3= G1G2G7 Δ3=1 +G4H1 学习指导与小结 * 利用梅森公式求传递函数 * 求解步骤之二 找出前向通道数n * 求解步骤之二 前向通路数：n＝1 * 利用梅森公式求传递函数 * 求余子式?1 将第一条前向通道从图上除掉后的图，再用特征式 的求法，计算 将第一条前向通道从图上除掉后的图 图中不再有回路，故?1=1 * 利用梅森公式求传递函数 * 例2-9：用梅森公式求传递函数 试求如图所示系统的传递函数。 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之二：确定前向通道 * 求解步骤之二：确定前向通道 * 求解步骤之三：求总传递函数 * 例2-10：对例2-8做简单的修改 * ①独立回路1 * ②独立回路2 * ③独立回路3 * ④独立回路4 * 2. ①两两互不接触的回路 * ②两两互不相关的回路 * ３. ①前向通道1 * 3. ②前向通道2 * 4.求系统总传递函数 例2-11 利用梅逊公式，求：C（s）/R（s） * 例题化简步骤（5) 求传递函数 * 举例说明 例2-6：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)。 * 例2-6 （例题分析） 本题特点：具有引出点、综合交叉点的多回路结构。 * 例2-6 （解题思路） 解题思路：消除交叉连接，由内向外逐步化简。 * 例2-6 （解题方法一之步骤1） 将综合点2后移，然后与综合点3交换。 * 例2-6 （解题方法一之步骤2） * 例2-6 （解题方法一之步骤3） * 例2-6 （解题方法一之步骤4） 内反馈环节等效变换 * 例2-6 （解题方法一之步骤5） 内反馈环节等效变换结果 * 例2-6 （解题方法一之步骤6） 串联环节等效变换 * 例2-6 （解题方法一之步骤7） 串联环节等效变换结果 * 例2-6 （解题方法一之步骤8） 内反馈环节等效变换 * 例2-6 （解题方法一之步骤9） 反馈环节等效变换 * 例2-6 （解题方法一之步骤10） 等效变换化简结果 R C * 例2-6 （解题方法二） 将综合点③前移，然后与综合点②交换。 * 例2-6 （解题方法三） 引出点A后移 * 例2-6 （解题方法四） 引出点B前移 * 结构图化简步骤小结 确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。 若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 * 结构图化简注意事项： 有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动。 尽量避免综合点和引出点之间的移动。 * 五、用梅森（S.J.Mason） 公式求传递函数 梅森公式的一般式为 * 梅森公式参数解释： * 注意事项： 回路传递函数：是指回路中的前向通道和反馈通道的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。 回路：在结构图中信号在其中可以闭合流动且经过的任一元件不多于一次的闭合回路，称为独立回路，简称回路。 互不接触回路：在各回路中，没有同一信号流过，这种回路叫作互不接触回路。 例2-7：画出信流图，并利用梅逊公式求取它的传递函数C(s) / R(s)。 注意：图中C位于比较点的前面，为了引出C处的信号要 用一个传输为1的支路把C、D的信号分开。 系统中，单独回路有L1、L2和L3，互不接触回路有 L1L2，即 前向通路只有一条，即 * 举例说明（梅森公式） 例2-8：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) * 求解步骤之一 确定系统中的独立回路数 * 1.寻找独立回路之一 G 1 H 1 H 2 H 3 G 6 H