四轴飞行器建模与仿真.ppt

四旋翼飞行器建模与仿真 一.简介 四旋翼飞行器也称为四轴飞行器，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器，可以实现各种的运行状态,如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等 二．飞行器建模 对飞行器做动力学建模，为了得到飞行器的数学模型，首先建立两个坐标系：惯性坐标系和机体坐标系。如下图（1）所示 惯性坐标系E(OXYZ)相对于地球表面不动,取“东北天”建立该坐标系。 飞行器建模 机体坐标系B（oxyz）系与飞行器固连,原点o为飞行器重心、质心，,横轴ox指向1号电机,规定此方向为正方向。纵轴oy指向4号电机。立轴oz垂直于oxy,符合右手法则,正方向垂直Oxy向上。 飞行器建模 为了建立飞行器的动力学模型，不失一般性，对四旋翼飞行器做出如下假设： 1，四旋翼飞行器主均匀对称的刚体； 2，机体坐标系的原点与飞行器几何中心及质心位于同一位置； 3，四旋翼飞行器所受阻力和重力不受飞行高度等因素影响，总保持不变； 4，四旋翼飞行器各个方向的拉力与推进器转速的平方成正比 飞行器建模 滚转角φ表示为机体坐标系的轴与包含飞行器纵轴oz′的铅垂平面的夹角，由飞行器尾部顺纵轴前视，若oz′轴位于铅垂面的右侧（即飞行器向右倾斜），则φ为正，反之为负； 俯仰角θ表示为飞行器的纵轴()oz′与水平面OXY间的夹角，飞行器纵轴指向水平面上方，θ角为正，反之为负； 偏航角ψ为飞行器纵轴在水平面内投影与地面系OX轴之间的夹角，迎ψ角平面观察，若由OX转至投影线是逆时针旋转，则ψ角为正，反之为负。如下图（2）所示 飞行器建模 取机体坐标系的一组标准正交基为 ，惯性坐标系的一组标准正交基为 ，则两个坐标系之间的转换矩阵为 即两个坐标系间向量的变换为： 2.1 质心运动模型 机体所受外力为：?重力G?,?重力沿OZ负方向；??四个旋翼旋转所产生的升力F?i(i=?1?,?2?,?3?,?4)，旋翼升力沿oz方向 旋翼旋转会产生扭转力矩Mi?(i=?1?,?2?,?3?,?4)。Mi垂直于叶片的旋翼平面，与旋转矢量相反。 2.1 质心运动模型 由牛顿第二定律对飞行器进行动力学分析有： (1) (2) 其中，F为作用在四旋翼飞行器上的外力和，m为飞行器的质量，v为飞行速度，Fi是单个旋翼的升力，wi为机翼转速 2.1 质心运动模型 由变换矩阵P知: 代入到式（2）有： 2.1 质心运动模型 由矩阵对应元素相等，得： (3) 这就是质心运动的数学模型 2.2 机体角运动模型 由质心运动的角动量定理 将上式在机体坐标系上表示，则有相对导数： （4） 2.2 机体角运动模型 由于 其中：H是动量矩，M为飞行器所受合外力矩，M1是升力产生的力矩，M2是空气阻力对螺旋桨产生的力矩，且 ， Kd为阻力矩系数，Wi为相应电机转速。 所以有： 2.2 机体角运动模型 两式相加可得： （5） 又由于飞行器为对称的刚体，所以其惯性力矩为一对角阵，即： 飞行器的角动量矩为： 2.2 机体角运动模型 （6） 将（5）式和（6）式代入式（4）可得： 机体角运动模型 由向量对应元素相等可得： （7） 机体角运动模型 由欧拉动力学方程 小角度变化时，可将在平衡位置线性化，按图（1）所示，平衡位置为 ，于是线性化后，得到 则姿态角和角速度之间就有了简单的积分关系 机体角运动模型 定义U1、U2、U3、U4为四旋翼飞行器的四个控制通道的控制输入量，可简化飞行器的控制