理论力学第十八章拉格朗日方程教学.pptVIP

拉格朗日方程 目录 动力学普遍方程 拉格郎日方程 拉格郎日方程应用举例 动力学普遍方程 动力学普遍方程 动力学普遍方程 动力学普遍方程 动力学普遍方程 动力学普遍方程 动力学普遍方程－例题1 动力学普遍方程－例题1 动力学普遍方程－例题1 动力学普遍方程－例题1 动力学普遍方程－例题1 动力学普遍方程－例题2 动力学普遍方程－例题2 动力学普遍方程－例题2 动力学普遍方程－例题2 拉格朗日方程 概述 拉格朗日方程的推导 拉格朗日方程的推导 拉格朗日方程的推导 拉格朗日方程的推导 拉格朗日方程的推导 拉格朗日方程的推导 拉格朗日方程的推导 拉格朗日方程的推导 保守系统的拉格朗日方程 保守系统的拉格朗日方程 几点说明 拉格朗日方程应用举例 拉格朗日方程应用举例 拉格朗日方程应用举例 拉格朗日方程应用举例 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 拉格朗日方程的第一积分 拉格郎日方程的第一积分 拉格郎日方程的第一积分 拉格郎日方程的第一积分 拉格郎日方程的第一积分 能量积分 能量积分 能量积分 能量积分 能量积分 循环积分 循环积分 循环积分 循环积分 Thank You 这样，T2、T1、T0分别是广义速度的齐二次式、齐一次式和零次式。根据齐次函数的欧拉定理，可得 于是 因为势能函数V与 无关， ；所以上式写成 即 当约束是定常的而且主动力都是有势时，拉格朗日函数中不显含时间t，即有 于是 , L对时间的全导数 现在以 分别乘以拉格朗日方程 中的每一式，然后把k个方程相加，得 但第一个和式中的各项可以改写成 于是上式可写成 （2） 现在由式 知，上式左端的第二项就是L对时间t的全导数，所以上式又可写成 完整系统的拉氏方程是一组对应于广义坐标q1， q2，…， qk的k个独立二阶微分方程，式中消去了全部理想约束的未知约束力。 （4）将Q 、T（或L）代入拉格朗日方程，得到k个独立的二阶微分方程，即系统的运动微分方程组。 （3）求广义力。比较方便而且常用的是从式 求得。 （1）选定研究对象，确定该系统的自由度数目，并恰当地选择同样数目的广义坐标。 （2）用广义坐标、广义速度和时间的函数表示出系统的动能。 应用拉格郎日方程建立系统的运动微分方程时，一般步骤如下： 特别是当主动力有势时，则只须写出势能V或拉格朗日函数L=T-V，然后求偏导数。 这个程序是非常有效而且容易掌握的。这就是拉格朗日方程的重要优点。另外，在拉格朗日方程中自动消去了理想约束的反力，且避免了加速度分析。 在水平面运动的行星齿轮机构如图所示。匀质杆 OA 质量是 m1 ，可绕铅直轴 O 转动，杆端 A 借铰链装有一质量是 m2 ，半径是 r 的匀质小齿轮，此小齿轮沿半径是 R 的固定大齿轮滚动。当杆 OA 上作用着转矩 MO 时，求此杆的角加速度。 MO R O A x y C ? 解： 此机构只有一个自由度。取杆 OA 的转角 ? 为广义坐标，点 A 的速度为 vA = ( R + r ) 。小齿轮在固定的大齿轮上的啮合点 C 是其速度瞬心，故小轮的角速度 系统的动能为 MO R O A x y C 广义力为 得 从而解得杆 OA 的角速度 将上两式代入拉格朗日方程 MO R O A x y C 如图所示的椭圆摆，由滑块 A，细杆 AB 和摆锤 B 构成。滑块 A具有质量 m1，可沿光滑水平面自由滑动。摆锤 B 可看成质点且具有质量 m2 ，由长l 的无重细杆铰接在滑快上。杆可在铅直面内绕 A轴自由转动。试写出系统的运动微分方程。 A B ? ? 解： 此系统具有两个自由度，取滑块 A 的坐标 x 和杆的转角 ? 为广义坐标。系统的动能为 A B m1g m2g ? vr ve x y x O 求出各有关导数 A B m1g m2g ? vr ve x y x O 求广义力。考虑到主动力只有重力，分别给出系统的虚位移 ?x 和 ?? ，则有 将以上结果代入拉格朗日方程 式(a)和(b)就是此系统的运动微分方程。 即得 A B m1g m2g ? vr ve x y x O 试写出铅直平面内由弹性绳悬挂的摆锤 A 的运动微分