自动控制原理经典控制部分线性系统的数学模型.ppt

例如给定两个多项式A(s)=s+3和B(s)=10s2+20s+3,求C(s)=A(s)B(s),则应先构造多项式A(s)和B(s),然后再调用conv( )函数来求C(s) A =［1,3］; B =［10,20,3］； C = conv(A,B) C = 10 50 63 9 即得出的C(s)多项式为10s3 +50s2 +63s +9 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 MATLAB提供的conv( )函数的调用允许多级嵌套,例如 G(s)=4(s+2)(s+3)(s+4) 可由下列的语句来输入 G=4*conv(［1,2］,conv(［1,3］,［1,4］)) 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 有了多项式的输入,系统的传递函数在MATLAB下可由其分子和分母多项式唯一地确定出来,其格式为 sys=tf(num,den) 其中num为分子多项式，den为分母多项式 num=［b0,b1,b2,…,bm］；den=［a0,a1,a2,…,an］； 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 对于其它复杂的表达式,如 可由下列语句来输入 num=conv(［1,1］,conv(［1,2,6］,［1,2,6］)); den=conv(［1,0,0］,conv(［1,3］,［1,2,3,4］)); G=tf(num,den) Transfer function: 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 2.6.2传递函数的特征根及零极点图 传递函数G(s)输入之后,分别对分子和分母多项式作因式分解,则可求出系统的零极点,MATLAB提供了多项式求根函数roots(),其调用格式为 roots(p) 其中p为多项式。 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 例如,多项式p(s)=s3+3s2+4 p=［1,3,0,4］; %p(s)=s3+3s2+4 r=roots(p)%p(s)=0的根 r=-3.3533 0.1777+1.0773i 0.1777-1.0773i 反过来,若已知特征多项式的特征根,可调用MATLAB中的poly( )函数,来求得多项式降幂排列时各项的系数,如上例 poly(r) p = 1.0000 3.0000 0.0000 4.0000 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 而polyval函数用来求取给定变量值时多项式的值,其调用格式为 polyval(p,a) 其中p为多项式;a为给定变量值 例如,求n(s)=(3s2+2s+1)(s+4)在s=－5时值： n=conv(［3,2,1］,［1,4］); value=polyval(n,-5) value=－66 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 ［p,z］=pzmap(num,den) 其中, p─传递函数G(s)= numden的极点 z─传递函数G(s)= numden的零点 例如,传递函数 传递函数在复平面上的零极点图,采用pzmap()函数来完成,零极点图上,零点用“。”表示,极点用“×”表示。其调用格式为 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 用MATLAB求出G(s)的零极点,H(s)的多项式形式,及G(s)H(s)的零极点图 numg=［6,0,1］; deng=［1,3,3,1］; z=roots(numg) z=0+0.4082i 0－0.4082i %G(s)的零点 p=roots(deng) p=－1.0000+0.0000i －1.0000+0.0000i %G(s)的极点 －1.0000+0.0000i 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 n1=［1,1］;n2=［1,2］;d1=［1,2*i］; d2=［1,-2*i］;d3=［1,3］; numh=conv(n1,n2); denh=conv(d1,conv(d2,d3)); printsys(numh,denh) numh/denh= %H(s)表达式 pzmap(num,den) %零极点图 title(‘pole-zero Map’) 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 零极点图如图所示 ： 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 2.6.3 控制系统的方框图模型 若