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基于MATLAB的自动控制原理实验技术 电气自动化：何业军 第一章：MATLAB介绍 1 MATLAB简介 MATLAB是Mathworks公司开发的一种集数值计算、符号计算和图形可视化三大基本功能于一体的功能强大、操作简单的优秀工程计算应用软件。 MATLAB的含义是矩阵实验室（Matrix Laboratory），最初主要用于方便矩阵的存取，其基本元素是无需定义维数的矩阵。经过十几年的扩充和完善，现已发展成为包含大量实用工具箱（Toolbox）的综合应用软件，不仅成为线性代数课程的标准工具，而且适合具有不同专业研究方向及工程应用需求的用户使用。 （1）　MATLAB的安装和启动 （2）　MATLAB桌面系统 MATLAB的桌面系统由桌面平台以及桌面组件共同构成，如图3。桌面平台是各桌面组件的展示平台，它提供了一系列的菜单操作以及工具栏操作，而不同功能的桌面组件构成了整个MATLAB操作平台。其组件主要包含如下8个组件部分： ①命令窗口（Command Window）②历史命令窗口（Command History）③组件平台（Launch Pad）④路径浏览器（Current Directory Browser）⑤帮助浏览器（Help Browser）⑥工作空间浏览器（Workspace Browser）⑦数组编辑器（Array Editor）⑧M文件编辑调试器（Editor-Debugger）。 　　用户可以在View菜单下选择打开或关闭某个窗口。 （3） MATLAB命令窗口 MATLAB可以认为是一种解释性语言。在MATLAB命令窗口中，标志为命令提示符，在命令提示符后面键入一个MATLAB命令时，MATLAB会立即对其进行处理，并显示处理结果。 这种方式简单易用，但在编程过程中要修改整个程序比较困难，并且用户编写的程序不容易保存。如果想把所有的程序输入完再运行调试，可以用鼠标点击快捷或File|New|M-file菜单，在弹出的编程窗口中逐行输入命令，输入完毕后点击Debug|Run(或F5)运行整个程序。运行过程中的错误信息和运行结果显示在命令窗口中。整个程序的源代码可以保存为扩展名为“.m”的M文件。 在介绍MATLAB的强大计算和图象处理功能前，我们可以先运行一个简单的程序。 设系统的闭环传递函数为: 求系统的时域响应图，可输入下面的命令： num=[1,4]; den=[1,2,8]; step(num,den) 图4　动态响应时域图 第2章 MATLAB7.1与Simulink6.1入门基础 第3章 控制系统的数学模型 【范例2-6】已知系统传递函数 ，求其等效的零极点模型。 【自我实践2-4】建立控制系统的多项式模型。 （3）控制系统反馈连接之后的等效传递函数 两个环节反馈连接后，其等效传递函数可用feedback ( ) 函数求得。 若G（s）为闭环前向通道的传递函数sys1，H（s）为反馈函数的传递函数sys2， 则feedback（）函数调用格式为： sys = feedback（sys1, sys2, sign） 其中sign是反馈极性，sign缺省时，默认为负反馈，sign＝-1；正反馈时，sign＝1，单位反馈时，sys2＝1，且不能省略。 （1）比例环节（P） 比例环节的特性参数为比例增益K，表征比例环节的输出量能够无失真、无滞后地按比例复现输入量。 （2）惯性环节 比例增益K表征环节输出的放大能力，惯性时间常数T表征环节惯性的大小，T越大表示惯性越大，延迟的时间越长。 （3）积分环节（I） 积分时间常数T，表征积累速率的快慢，T越大表示积分能力越强。但是实际上放大器都有饱和特性，输出不可能无限制增加。 （4）比例积分环节（PI） 比例积分环节的特征参数为比例增益K和积分时间常数T。但是实际上放大器都有饱和特性，积分后的输出量不可能无限增加。 （5）微分环节（D） 实际的微分环节不具备理想微分环节的特性，但是仍能够在输入跃变时，于极短时间内形成一个较强的脉冲输出。微分时间常数T，表征了输出脉冲的面积。