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基于宽带移动数据网的矿井机车无人驾驶系统 　　[摘 要] 随着我国煤矿生产的发展，以及高科技的应用，现阶段煤矿井下轨道运输有了长足的进步。在煤矿井下运输系统中，矿井机车无人驾驶系统成为目前人们关注的重点，无人驾驶系统的应用可以减少运行成本，提高工作人员的人身安全，以及高效的完成运输工作。本文基于上述问题，主要研究了宽带移动数据网的矿井机车无人驾驶系统的应用，首先对宽带移动数据网进行了阐述，然后对矿井机车无人驾驶系统进行了简单的阐述，最后分析了宽带移动数据网在该系统中的应用。 　　[关键词] 宽带移动数据网； 矿井； 机车无人驾驶系统 　　矿井机车是煤矿生产运输中的重要工艺设备，长期处于恶劣的生产环境，充斥着害气体及粉尘多，给驾驶矿井机车的工作人员的身体带来了巨大的伤害，而且生产率低下、操作质量落后、劳动强度大。而矿井机车无人驾驶系统的采用可以解放操作工人，提高劳动生产率、降低生产成本、保证生产安全。随着无线数据传输技术、计算机技术、安全保障技术的快速发展，矿井机车无人驾驶系统的研究日益成熟，本文研究重点主要为以宽带移动数据网为基础的矿井机车无人驾驶系统。 　　一 宽带移动数据网介绍 　　宽带移动数据网在矿井机车无人驾驶系统的应用，主要根据煤矿矿井的工作环境的特殊性，利用无线宽带移动数据通信网，构建井下移动数据网，将多路视频数据通过跨AP移动接入技术，将机车工作情况反映在总控制室，实现无人的驾驶的功能。无线宽带移动数据通信网，主要是由四个部分组成： 　　（1）应用软件和程序。该层面由驻留在主机上的软件模块组成，主要是控制无线宽带移动数据网模块的运行。 　　（2）固件和软件栈。这个层面管理链接的建立，并规定和执行QoS要求。这个层面的功能常常在固件和软件中实现。 　　（3）基带装置。它负责数据传送所需的数字数据处理，其中包括编码、封包、检错和纠错。基带还定义装置运行的状态，并与主控制器接口（HCI）交互作用。 　　（4）无线电。无线电链接经D/A（数一模）和A/D（模一数）变换处理的所有输入/输出数据。它接收来自和到达基带的数据，并接收来自和到达天线的模拟信号。 　　在矿车无人驾驶系统中，为了更好的完成运输工作，保证复杂矿井环境下的无线宽带移动通信网的一系列网络服务质量，必须要提高系统的可靠性。就软件而言，需要提高软件代码的质量，备份关键数据和状态，增加网络冗余协议的支持，提高基本网络协议的冗余特性，以及建立良好的软件系统结构，能够满足不同数据和状态的要求，提供实时和定时的备份；就硬件设备而言，需要在硬件设备关键部件上采用大量的冗余设计方式和降额设计方式。 　　二 矿井机车无人驾驶系统 　　1 矿井机车无人驾驶系统现状 　　变频调速严格来说，主要是为了针对交流的用电设备，以及交流的供电系统。为了改变电动机的转速，使调速目的得以实现，通过对交流电源的频率进行改变。在矿用电机车中所应用的单片机变频调速的途径主要有：交一直一交和交一交直接变频两种途径。其中，交一直交变频主要是将交流整流转换成直流，直流转换成功后再将其逆变转换成交流，在其逆变的过程中，将逆变器的导通频率控制，用来得到不相同的频率的交流电。而交一交变频主要是用于大功率速率低的设备中，这是因为它的变频范围狭窄，且只有工频的40%。在这里，矿用电机车中主要选用的是交一直一交变频途径。主要有两个原因，其一是变频的范围没有受到限制，工频可以达到200%。其二是供电系统具有交一直整流的部分，单相的直流电与三相的交流电相比矿用供电系统要更为方便。将设置好的逆变装置安装在每台电机中，从电网上获得直流电逆变可调频率三相的交流电。直流电动机由简单三相的交流电来替换。通过对电源频率的改变，就可以满足矿用电机车行驶速度得到调动。 　　在煤矿中矿井机车无人驾驶系统，主要是由无人工操作的全自动驾驶和基于视频监视和远程遥控的半自动驾驶结合。在该系统中，对于机车移动视频监控技术、视频识别技术、无人驾驶机车的控制技术、井下机车精确定位技术、以及信号调度技术要求严格。目前主要的技术瓶颈就是井下流媒体宽带移动通信技术，即在无人驾驶系统中，将摄像机采集的关于机车运作高清视频数据和状态信息，能够实时准确的传送到地面监控中心，然后接受到相关的控制，进行指定的反应。为了完成上述的操作，主要想通过建立覆盖矿井大巷运输轨道沿线的宽带移动数据网而实现，这对网络的实时性以及可靠性提出的新的挑战。而且，应该理性的认识到，就无人驾驶系统而言，我国与国外还有明显的差距，国内公司在已有的地铁无人驾驶和铁路无人驾驶系统的市场方面还未有成熟经验。尤其是适用于复杂的矿井环境的矿车无人驾驶系统还没有。 　　2 矿井机车无人驾驶系统组成 　　在无人驾驶中，主要的构成部分分为三部分，为地面监控中心、移动终