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2016-12-21 发布于江苏
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消息对象初始化为接收对象： void init_msg_object_RX (char MsgNum) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x00B8; // 写入方式, 除ID MASK和数据位外 CAN0ADR = IF1ARB1; // IF1ARB1=0 CAN0DAT = 0x0000; CAN0DAT = 0x8004; // Arb2 设置：标准帧，接收 CAN0DAT = 0x0480; // 禁止远程帧 CAN0ADR = IF1CMDRQST; // 命令请求寄存器 CAN0DATL = MsgNum; // 选择消息对象，初始化为写入 // 3-6 CAN时钟周期后 IF的内容移入消息对象 } 初始化消息对象为发送对象： void init_msg_object_TX (char MsgNum) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x00B2; //写入方式, 除ID MASK外 CAN0ADR = IF1ARB1; CAN0DAT = 0x0000; // 仲裁段1的标识符设为最高优先级 CAN0DAT = 0xA000; // Arb2 设置：标准帧，写入 CAN0DAT = 0x0081; // 消息控制： DLC = 1，禁止远程帧 CAN0ADR = IF1CMDRQST; CAN0DAT = MsgNum; //选择消息对象，初始化为写入 //3-6 CAN时钟周期后 IF的内容移入消息对象 } CAN通信初始化 void start_CAN (void) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0CN |= 0x41; // CCE和INIT设置 CAN0ADR = BITREG ; // 位定时寄存器设置 CAN0DAT = 0x2640; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x0087; // TX配置：数据写入CAN RAM // RX-IF2 的操作可以中断TX-IF1的操作 CAN0ADR = IF2CMDMSK; CAN0DATL = 0x1F; // RX配置：从CAN RAM读取数据 // 清除NewDat和IntPnd CAN0CN |= 0x06; // 允许IE、SIE CAN0CN = ~0x41; // 清除CCE 和INIT，准备CAN通信 } 发送程序：把数据55H发给消息“MsgNum”。 void transmit_turn (char MsgNum) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; // IF1 已经准备好发送 CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x0087; // TX配置：数据写入CAN RAM // 置位TXrqst/NewDat，清除IntPnd CAN0ADR = IF1DATA1; // 指向第一个数据字节 CAN0DATL = 0x55; CAN0ADR = IF1CMDRQST; CAN0DATL = MsgNum; // 新数据发送给消息MsgNum } 接收程序： void receive_data (char MsgNum) { char recive; SFRPAGE = CAN0_PAGE; // IF2已经设置为接收 CAN0ADR = IF2CMDRQST; CAN0DATL = MsgNum; // 新数据从消息 MsgNum 接收 CAN0ADR = IF2DATA1; // 数据存储 recive = CAN0DATL; } 中断服务程序： void ISRname (void) interrupt 19 { status = CAN0STA; if ((status0x10) != 0) { // RxOk =1，接收中断 CAN0S