自动控制原理ZKYL06-01课题.ppt

第六章 线性系统的校正方法 校正：在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生改变，从而满足给定的各项性能指标。 校正方法： 串联校正、反馈校正、 前馈校正、复合校正 6-1 系统的设计与校正问题1、性能指标 进行控制系统的校正设计，除了应已知系统不可变部分的特性与参数外，还需要已知对系统提出的全部性能指标。 校正的设计方法一般依据性能指标的形式而定。如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用时域法校正；如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等频域特征量给出时，一般采用频率法校正。 高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 超调量 调节时间 6-1 系统的设计与校正问题3、校正方式 6-1 系统的设计与校正问题4、基本控制规律 * 控制系统 不可变部分(固有部分) 被控对象 执行机构 功率放大器 检测装置 可变部分 校正装置 迫使系统满足给定的性能指标 (设计系统) 控制系统的组成 根据被控对象及其控制要求，通过选择适当的控制器及控制规律，设计一个满足给定性能指标的控制系统。 校正(补偿)的目的：通过改变系统结构，对系统的原有部分（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。 控制系统设计的本质是寻找合适的校正装置 (校正装置) 控制系统的设计任务 控制系统的性能指标 稳态精度 稳态误差ess 过渡过程响应特性 时域：上升时间tr、超调量 、调节时间ts 频域：谐振峰值Mr、谐振频率ωr、带宽ωb 相对稳定性 幅值裕度h、相角裕度? 扰动的抑制 带宽ωb 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值： 谐振频率： 截止频率： 相角裕度： 超调量： 调节时间： 二阶系统频域指标与时域指标的关系 伯德图与性能指标的关系 低频段：决定系统的稳态误差ess，可以求得系统的开环增益 K 。 中频段：决定系统的动态特性，可求得系统的相对稳定裕度： 相角裕度 和幅值裕度 。 高频段：决定系统的抗干扰能力，高频段斜率越小，系统的抗干扰能力越强。 1）串联校正 串联校正一般串接在系统前向通道的误差点之后控制器之前。 串联校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) E(s) _ N(s) 2）反馈校正 反馈校正接在系统局部反馈回路中，起到局部反馈的作用。 反馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) E(s) _ _ N(s) 3）前馈校正（顺馈校正） 按给定输入进行的前馈校正： 按扰动输入进行的前馈校正： 前馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) E(s) _ N(s) 前馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) N(s) 4）复合校正 按给定输入进行的复合校正： 前馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) E(s) _ N(s) 按扰动输入进行的复合校正： 前馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) N(s) E(s) _ 常用的校正方式有串联校正和反馈校正，究竟采用哪种方式，要视具体情况而定。一般来说，串联校正比反馈校正简单，也比较容易对信号进行各种形式的变换；而反馈校正所需元件一般比串联校正要少，且能对局部反馈环的振动进行抑制。 在要求较高的设计中，常采用两种校正方式的组合。 在确定校正装置的具体形式前，需先了解校正装置所需提供的控制规律，以便选择相应的元件。 常用的基本控制规律有：比例控制(P)、积分控制(I)、微分控制(D)，或者它们的组合：PD控制、PI控制、PID控制等。 P---Proportional , I --- Integral , D--- Derivative (1) 比例(P)控制规律 具有比例控制规律的控制器称为P控制器。 Kp为控制器增益，实质上是一个比例环节，其Kp可调。通常由增益可调的放大器组成。 P控制器只影响信号的增益，而不影响信号的相位。在系统中如果增大Kp的值，可以减小系统的稳态误差，提高系统的控制精度和响应速度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统的不稳定。因此在系统校正设计中，很少单独使用P。 对系统性能的影响正好相反。 Kp1 开环增益加大，稳态误差减小；截止频率增大，快速性提高，系统稳定程度变差。 原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。 Kp1 （2）比例-微分 (PD) 控制规律 具有比例-微分控制规律的控制器称为P