第三章平面机构的运动新课题.ppt

§3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及 加速度分析 §3-4 用解析法作机构的运动分析 第三章平面机构的运动分析 √ √ √ 难点 ◆ 机构运动分析的任务 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 §3-1 机构运动分析的任务、目的及方法 目的: 分析、标定机构的性能指标。 第三章 平面机构的运动分析 任务、目的及方法 第三章 平面机构的运动分析 位移轨迹分析 1、能否实现预定位置、轨迹要求； 2、确定行程、运动空间； 3、是否发生干涉； 4、确定外壳尺寸。 速度分析 2、了解从动件速度的变化能否满足工作要求； 工作行程——接近等速运动； 空回程——急回运动。 加速度分析 确定惯性力，保证高速机械和重型机械的强度、振动和动力性能良好。 1、加速度分析及确定机器动能和功率的基础； 牛头刨床 第三章 平面机构的运动分析 任务、目的及方法 ●图解法 ●解析法 速度瞬心法 矢量方程图解法 ◆ 机构运动分析的方法 复数矢量法 矩阵法 第三章 平面机构的运动分析 任务、目的及方法 简便直观；几个位置,精度低 精确；整个运动循环（借助计算机）；将机构分析与机构综合联系起来，便于优化设计。 求解方便，数学工具软件如（Matlab） ●综合法求解 1 2 A2(A1) B2(B1) 机构速度分析的图解法中，瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。 一、速度瞬心及其位置的确定 P12 VA2A1 VB2B1 指互相作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。 即两构件的瞬时等速重合点。用Pij表示，且ij。 1)速度瞬心的定义 §3-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析 第三章 平面机构的运动分析 瞬心法 两构件上绝对速度、相对速度都为零， 两构件之一为固定件，其瞬心速度为零。 两构件均运动，相对速度为零，绝对速度相等。 绝对瞬心 相对瞬心 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 2)速度瞬心的分类 第三章 平面机构的运动分析 瞬心法 3）瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有N个构件，则 第三章 平面机构的运动分析 瞬心法 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 4）机构瞬心位置的确定 1.直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。 n n P12 P12 P12 ∞ 2.三心定理 V12 定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。 第三章 平面机构的运动分析 瞬心法 证明：反证法（说明） 求P23。 若P23位于P12、P13连线外的一点K，则永远无法保证绝对速度相等，只有位于连线上，VK2、VK3方向才一致。 第三章 平面机构的运动分析 瞬心法 2 3 P12 P13 1 P23 3 2 1 4 举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ P14 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为： 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定理求瞬心 K＝N(N-1)/2＝6 N=4 第三章 平面机构的运动分析 瞬心法 第三章 平面机构的运动分析 瞬心法 1）计算瞬心数目。 2）按构件数目画出正k边形的k个顶点，每个顶点 代表一个构件，并按顺序标注阿拉伯数字，每 两个顶点连线代表一个瞬心。 3）三个顶点连线构成的三角形的三条边表示 三瞬心共线。 4）利用两个三角形的公共边可找出未知瞬心。 瞬心多边形法的步骤 P14 第三章 平面机构的运动分析 瞬心法 1. 选择一个适当的比例尺画出机构运动简图; 2. 找出机构的全部瞬心并标注在机构简图上; 3. 利用瞬心是两构件重合点处的同速点和瞬时转动中心的概念，由已知构件的速度找出待求构件的速度。 二、用瞬心法进行机构速度分析 例题分析一 例题分析二 例题分析三 例题分析四 总结： 瞬心法优点: 速度分析比较简单。 瞬心法缺点： 不适用多杆机构； 如瞬心点落在纸外，求解不便；速度瞬心法只限于对速度进行分析, 不能分析机构的